基于TCP_IP协议的并联机器人远程控制的研究.pdfVIP

2008年 2 月 机床与液压 Feb 2008 第 36卷 第 2期 MACH IN E TOOL HYDRAUL ICS Vol36 No2 基于 TCP / IP协议的并联机器人远程控制的研究 李长峰 , 曲东升 , 孙立宁 (哈尔滨工业大学机器人研究所 , 黑龙江哈尔滨 150080) 摘要 : 随着网络技术的发展和遥操作技术的广泛应用 , 危险环境下的机器人的远程控制成为现实 。本文提出了基于 TCP / IP协议的网络控制系统 , 解决了惯性核约束聚变装置中并联机器人的远程控制问题 。基于 V isual C ++ 60 软件 , 设计 了服务器和客户端的软件 , 实际结果证明 , 该系统可以实现对并联机器人的远程实时控制 。 关键词 : TCP / IP; 并联机器人 ; 远程控制 中图分类号 : TP393　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1001 - 3881 (2008) 2 - 113 - 3 Research on Rem ote Con trol of Para llel Robot Ba sed on TCP / IP Protocol L I Changfeng, QU Dongsheng, SUN L in ing (Robotic s In stitu te, H arb in In stitu te of Techno logy, H arb in H eilongj iang 150080 , Ch ina) A b stract: R emote control is of importan t for con tro lling the robots work ing in bad environm en t, wh ich becom e s true w ith the de velopm ent of network and w idely u se of the techno logy of remote contro l. One network contro l system ba sed on TCP / IP p rotoco l wa s p ropo sed to realize remote control on the p arallel robot in ICF research. The software for con tro lling the server and cu stom wa s de sign. Its p roved by exp erim ents that th is system can ach ieve the remote con trol of the robot real tim e. Keywords: TCP / IP; Parallel robot; R emote control 　　随着网络技术的迅速发展 , 其应用已渗透到各个 领域 , 而互联网的飞速发展进一步促进了网络技术在 机器人控制领域的应用 。基于网络的机器人控制就是 利用网络实现远程的机器人控制 , 机器人远程控制正 日益受到重视 , 网络与机器人的合成 , 为控制系统提 图 1　网络控制系统的结构图 出了一个新的思路 , 建立基于网络的机器人遥操作平 ( 1) 远程客户机完成对并联机器人系统的操作 台, 不仅可以使操作人员离开具有危险性的操作环境 , 控制和接收信息反馈的结果 , 是控制系统与操作人员 避免造成人身伤害 , 同时还可适应机器人所面临的日 进行交互的界面 ,