基于轴加速度限制的NURBS曲线实时自适应插补算法.pdfVIP

第 9期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．9 2012年 9月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Sep．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)09—0016—05 基于轴加速度限制的NURBS曲线实时自适应插补算法 周世伟 ，张 平 ，全 炜，徐志洋 (广东工业大学 机电工程学院，广州 510006) 摘要：现有的NURBS曲线插补算法大多只关注合成加速度的平稳过渡，却忽略 了各轴加速度是否超 出电机的加减速能力。为了把 弓高误差、各轴的速度及加速度同时限制在允许范围内，对现有限制 合成加速度的 自适应插补算法提 出改进 。算法主要 包括两部分：预处理和实时插补 。预处理首先对 NRUBS曲线进行分段 ；接着在 实时插补 中设计 了一个前瞻模块，对各分段 曲线进行速度规划，使进给 速度 同时满足 弓高误差和各轴加速度 限制 ，并确定减速点。采用高性能处理 器，使 前瞻处理和插补 计算同时进行 ，实现实时插补。最后通过 MATLAB实例仿真，验证 了算法的正确性和可行性。 关键词 ：NURBS插补；自适应 ；前瞻；轴加速度限制 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码 ：A Real-timeAdaptiveNURBS InterpolationAlgorithm Based OnAxisAccelerationLim it ZHOUShi—wei，ZHANGPing，QUANWei，XUZhi—yang (FacultyofElectromeehanicalEngineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006， China) Abstract：MostoftheexitingNURBS interpolation algorithm focusonthefluctuatingofsyntheticalac— celerationbutignoretheindividualaxisacceleration．Theapproachproposed inthispaperaimsatrestric— ringthe chorderrorandaxisaccelerationinthepermission rangesimultaneously．Theproposedalgorithm includestwomainparts：pre—processingandreal-timeinterpolation．Firstly，theNURBScurveisdivided intosomesegmentsinthepre—processingpart．Andalook—aheadmoduleisdesigned inthereal—timein— terpolation，whichconductsthefeedrateprofileofeach segment，astheresultofthat，thefeedrateisre— strictedbyboth ofthechord errorand theaxisacceleration，and then the deceleration pointsaredeter— mined．W ithhighperformanceprocessor，thelook—aheadmoduleandreal—timeinterpolationcanbeprac— ticallyconductedsimultaneously．Finally，MATLAB simulationsareperformedtoverifythecorrectness andfeasibilityoftheproposedalgorithm ． Ke