一阶系统与二阶系统.pptVIP

具有速度反馈校正的二阶系统的闭环传递函数 具有速度反馈校正的二阶系统的特征方程 速度反馈校正具有增大系统阻尼的作用。 速度反馈校正不影响系统的无阻尼振荡频率 。 系统对单位阶跃信号响应的超调量可以通过改变阻尼系数zv的值加以控制。通过调整速度反馈系数t，使阻尼系数zv落在0.4~0.8之间，从而减小超调量。 引进速度反馈校正前后，二阶系统单位阶跃响应曲线的一个例子 曲线1、2分别为未引入和引入速度反馈校正后的单位阶跃响应曲线。由图可知，二阶系统引入速度反馈校正以后，可以减小系统的超调量和调整时间，但有时会增大系统的上升时间。 比例-微分控制与测速反馈控制的比较 对于理想的线性控制系统，在比例-微分控制和测速反馈方法中，可以任取一种来改善系统性能。然而，实际控制系统有许多必须考虑的因素，例如系统的具体组成、作用在系统上噪声的大小及频率、系统的线性范围和饱和程度等。下面仅讨论几种主要差别： 1）附加阻尼来源：微分控制的阻尼作用来源于系统输入端误差信号的速度，而测速反馈控制的阻尼作用来源于系统输出端响应的速度，因此对于给定的开环增益和指令输入速度，后者对应较大的稳态误差值。 2)使用环境：微分控制对噪声具有明显的放大作用，当系统输入端噪声严重时，一般不宜选用微分控制；同时微分器的输入信号为系统的误差信号，其能量水平低，需要相当大的放大作用，为了不明显恶化信噪比，要求选用高质量的放大器。测速反馈控制对系统输入端的噪声有滤波作用，同时测速发电机的输入信号能量水平较高，因此对系统组成元件没有过高的质量要求，使用场合比较广泛。 3）对开环增益和自然频率的影响：微分控制对系统的开环增益和自然频率均无影响，测速反馈虽不影响自然频率，但会降低开环增益。因此，对于确定的常值稳态误差，测速反馈控制要求有较大的开环增益，开环增益的加大，必然导致系统自然频率的增加，在系统存在高频噪声时，可能引起系统共振。 4）对动态性能的影响：微分控制相当于在系统中加入实零点，可以加快上升时间。在相同阻尼比的情况下，比例-微分控制系统的超调量会大于测速反馈控制系统的超调量。 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。 典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 具有零点的二阶系统—单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；比例微分校正。 3.3.4 二阶系统响应特性--小结 说明： 调整时间与系统特征根的实部数值成反比。系统特征根距虚轴的距离越远，系统的调整时间越短。 由于阻尼系数z的选取主要是根据对系统超调量的要求来确定的，所以调整时间主要由无阻尼振荡频率wn决定。 若能保持阻尼系数不变而增加无阻尼振荡频率wn值，则可以在不改变超调量的情况下缩短调整时间。 5. 振荡次数N：振荡次数定义为在0≤t≤ts时间内，单位阶跃响应y(t)穿越其稳态值次数的一半。振荡次数的计算公式为： 其中： 为阻尼振荡的周期时间。 通常希望系统的输出响应既有充分的快速性，又有足够的阻尼。因此，为了获得满意的二阶系统瞬态响应特性，阻尼系数应选择在0.4和0.8之间。 工程上常取阻尼系数 作为系统设计的依据，该阻尼系数称为最佳阻尼系数。在这种情况下，典型二阶系统的超调量为： 上升时间tr为： 峰值时间tp为： 调整时间ts为： 当阻尼系数z一定时，无阻尼振荡频率wn越大，上升时间、峰值时间和调整时间越短，响应速度越快。 阻尼系数 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在 的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但 长。当 时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。 在欠阻尼 情况下工作时，若 过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，瞬态控制品质差。 注意到 只与 有关，所以一般根据 来选择 。 越大， （当 一定时） 为了限制超调量，并使 较小，一般取0.4~0.8，则超调量在25%~1.5%之间。 例1： 设典型二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试确定系统的传递函数。 解： 根据题意 [例2]如图所示的二阶系统，开环传递函数包括三个典型环节：比例、积分和一阶惯性环节。图中 K为开环放大