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实验七 线性系统的PID控制 【实验目的】 掌握PID控制器各环节的控制作用。 掌握运用Simulink设置PID控制器参数的方法。 掌握临界比例度法整定PID控制器参数的方法。 【实验原理】 PID控制是比例（P）—积分（I）—微分（D）控制的简称，通过比例、积分和微分的线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，称为PID控制器。在工业生产控制的发展历程中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。据统计，工业控制的控制器中PID类控制器占有90%以上。 在控制系统的设计与校正中，PID控制规律的优越性是明显的，它的基本原理却比较简单。基本PID控制规律可描述为 则 式中， 为比例系数；为积分时间常数，为积分系数；为微分时间常数，为微分系数。设计者的问题是如何恰当地组合这些元件和环节，确定连接方式及它们的参数，以便使系统全面满足所要求的性能指标。 【实验内容】 1. PID控制的作用 例7-1 考虑一个三阶对象模型为 利用Matlab研究 、、 对系统的影响。 （1）. 比例控制，即、 均为零，则由下面的Matlab语句可以研究在不同值下，系统的阶跃响应曲线。 （2）PI控制，将值固定为1，采用PI控制，利用Matlab语句可绘制出不同值下，系统的阶跃响应曲线。 （3）PID控制，将、值均固定为1，研究变化时系统的单位阶跃响应曲线。 2.应用Simulink设置PID控制器参数 以某涡扇发动机主供油量对风扇转速的线性化数学模型为研究对象。为简单起见，发动机主供油量执行机构被视为时间常数为0.1s的惯性环节，则被控对象（含执行机构）的传递函数为 闭环系统结构图如图7-1所示。 可以利用Simulink对PID参数进行手动调节。 运行Matlab后，在其快捷工具栏中单击图标，则会启动Simulink，如图7-2所示。 图7-2 Simulink Library Browser 窗口示意图 选择File菜单下的New子菜单中的Model项，新建一个.mdl文件。根据闭环系统结构图，构建系统Simulink仿真系统模型，将文件保存为PID.mdl，如图7-3所示。 单击图7-3中的Simulation菜单中的start或单击快捷工具栏中的三角形“”，可以对系统模型进行仿真。双击输出曲线的Scope即可观测变量随时间变化的曲线。如图7-4所示，图中快捷工具栏中的“”可自动调整图标。 由于Scope图形的背景颜色为黑色，当粘贴到Word中时，图像不够清晰。可以一定的采样步长将仿真数据保存下来，再应用plot命令进行绘图。单击图7-4中的“”，出现“Nf”设置界面，如图7-5所示。在“General”标签页，更改“Sampling”参数；设置“Data history” 标签页。同样更改Wf曲线的Socpe参数设置，将其“Variable name”设置成Wf。最后将“step”中的“Sample”改为0.02。运行后在工作空间“Work Space”中出现了变量Nf和Wf。此时，可应用plot来绘制输出曲线。 图7-5（a）General页参数设置 图7-5（b）Data History页参数设置 在Command Window中，输入 plot(Nf(:,1),Nf(:,2))； figure plot(Wf(:,1),Wf(:,2)) 即可画出Nf、Wf曲线。 PID参数的整定方法-----临界比例度法 临界比例度法适用于已知对象传递函数的场合，用系统的等幅振荡曲线来整定控制器的参数。先使系统（闭环）只受纯比例作用，将积分时间调到最大，微分时间调到最小，而将比较增益K的值调到较小的值，然后逐渐增大K值，直到系统出现等幅振荡的临界温度状态，此时比例增益的K作为临界比例Km，等位振荡周期为临界周期Tm，可根据表7-1中的经验值整定PID控制器参数。 表7-1 临界比例度法PID控制器参数整定 控制器类型 Kp Ti Td P 0.5Km ∞ 0 PI 0.45Km Tm/1.2 0 PID 0.6Km 0.5Tm 0.125Tm 例7-2 已知被控对象传递函数 试利用临界比例度法整定PID控制器参数，绘制系统的单位阶跃响应曲线。 先求出控制对象的等幅振荡曲线，确定Km和Tm。 程序运行后可得Km，在临界稳定状态的单位阶跃响应曲线如图7-6中测得两峰值之间的间隔周期即为临界周期Tm=2.08-0.78=1.3（s）。 图7-6 闭环系统单位阶跃响应曲线 整定Kp、Ti、Td 练习题 1. 某涡喷发动机主供油量对风扇转速的线性化数学模型为研究对象。为简单起见，发动机主供油量执行机构被视为时间常数为0.1s的惯性环节，则被控对象（含执行机构）的传递