实用机器人 基于Visual C++6.0的机器人控制系统软件实现.pdfVIP

维普资讯 基于VisualC++600的机器人控制系统软件实现 许春山 王建平 曹广益 赵锡芳 (上海交通大学 自动化系 上海 200030) (上海交通大学机器人研究所 上海 200030) 摘 要 三 自由度插拔机器人控制 系统软件根据开放式设计方法，采用 visualC++语言编制控制程序。负责底层伺服驱 动的函 数库 以标准 C给 出，可以直接被调用；同时，控制软件 内嵌入 了机器人研究所 自行开发 的机器人结构化编程语言——Ⅷ 语言 ，用 以实现 目标规划 ，它也是基于 VisualC++语言开发 的。整个控制软件用以完成数据及状态显示、伺服驱动、机器人运动规划，插拔 目标 的搜索、定位 、运动过程模拟显示等任务。 关键词 机器人 VisualC++ GM一400 目标搜索 s．=，】硎 ARE REAI ZAT o【N OF ROBOT OONrROL SYS 田 Ⅵ唧 VIsIJAL C++6．0 XuChunshan WangJinaping2 CaoGuangyi ZhaoXifang2 (Dc,anm~ 山 0，nd如n，Shanghai3iaotong ，Shanghai200030) 。(Instituteofe~o6ot，ShanghaiJiaotongU,a,~ity。Shanghai2o0o30) Abstract Th ree—ft~dolnrobotcontrollerisdesignedwithopenstructure．WeuseVisualC++ languagetoeditOUTcontrolsoftware．Thebottom — drive1a toocntrolhterobotisgivenbyClanguage，andhteocntrolsoftwareisembeddde wiht akindofrobotlanguagedesingde byOUTrobot dtutg一 Ⅷ ，whiehisusedforobjecttrajectoryplanning．TheHRLlanguageisalsoeditbyVisualC++ 1aIll丑Ige．Thewholeocntrolosftwareis usedfor ewiI ofimportantdataandstatus，servodriving，robotmoC．~gplaIlIling，objcetsearching，positingnadsimulating． Keywords Robot VisualC++ GM一400 Objcetsc~ hing 统 的软件设计。 1 引 言 2 三 自由度插拔机器人控制系统组成 开放式控制器是未来机器人控制器发展 的必然方向… ，依 三 自由度机器人 的控制系统总体结构如 图 1所示 ，图中： 据文献[1]的定义，开放式机器人控制器是指：控制器设计的各 个层次对用户开放 ，用户可以方便地扩展和改进其性能。目前 硬件 的开放 已经 为很 多人接受 ，并且有相关 的文章发表 J， 但是介绍相关软件设计 的文章却很少。我们已经另行对控制 系统硬件系统作 了单独介 绍，这里就介绍控 制系统的软件设 计 。 三 自由度插拔机器人是一种带一定智能的装配机器人 ，其 任务是在有限空间的黑箱内实现 目标的 自动搜索及插合操作。 图 1 控制系统总体结构 图 ·工业控制机，用于实现 目标搜索 、轨迹 规划 、系统监控 为实现 目标搜索 ，我们采取的方法是在 目标面上加贴矩形