孟前进--步进电机实验报告.doc

山东交通学院 直流电机步进电机控制实验报告 班 级 电气072_________ 学 号 070812206 姓 名 孟前进 时 间 2010.06 成 绩 步进电机控制实验 二、实验内容 根据步进电机驱动电路，使用单片机1．步进电动机有三线式、五线式、六线式三种，但其控制方式均相同，必须以脉冲电流来驱动。若每旋转一圈以20个励磁信号来计算，则每个励磁信号前进18度，其旋转角度与脉冲数成正比，正、反转可由脉冲顺序来控制。 2．步进电动机的励磁方式可分为全部励磁及半步励磁，其中全步励磁又有1相励磁及2相励磁之分，而半步励磁又称1-2相励磁。图为步进电动机的控制等效电路，适应控制A、B、/A、/B的励磁信号，即可控制步进电动机的转动。每输出一个脉冲信号，步进电动机只走一步。因此，依序不断送出脉冲信号，即可步进电动机连续转动。 a．1相励磁法：在每一瞬间只有一个线圈导通。消耗电力小，精确度良好，但转矩小，振动较大，每送一励磁信号可走18度。若欲以1相励磁法控制步进电动机正转，其励磁顺序如图所示。若励磁信号反向传送，则步进电动机反转。 励磁顺序： A→B→C→D→A STEP A B C D 1 1 0 0 0 2 0 1 0 0 3 0 0 1 0 4 0 0 0 1 b．2相励磁法：在每一瞬间会有二个线圈同时导通。因其转矩大，振动小，故为目前使用最多的励磁方式，每送一励磁信号可走18度。若以2相励磁法控制步进电动机正转，其励磁顺序如图所示。若励磁信号反向传送，则步进电动机反转。 励磁顺序： AB→BC→CD→DA→AB STEP A B C D 1 1 1 0 0 2 0 1 1 0 3 0 0 1 1 4 1 0 0 1 c．1-2相励磁法：为1相与2相轮流交替导通。因分辨率提高，且运转平滑，每送一励磁信号可走9度，故亦广泛被采用。若以1相励磁法控制步进电动机正转，其励磁顺序如图所示。若励磁信号反向传送，则步进电动机反转。 励磁顺序： A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A STEP A B C D 1 1 0 0 0 2 1 1 0 0 3 0 0 1 0 4 0 1 1 0 5 0 0 1 0 6 0 0 1 1 7 0 0 0 1 8 1 0 0 1 3．电动机的负载转矩与速度成反比，速度愈快负载转矩愈小，当速度快至其极限时，步进电动机即不再运转。所以在每走一步后，程序必须延时一段时间。 4．步进电机电路原理如下图通过对凌阳十六位单片机的编程控制I0A口的输出通过驱动电路实现对步进电机的控制。改变输出脉冲的频率可以改变步进电机的转速，通过控制发送脉冲的个数实现位置的精确定位。 图2-1 步进电机电路 本实验中我们通过中断控制使得步进电机下一运行状态和上一状态相反，比较容易的实现了电机的正反转。 部分程序： void IRQ3(void)__attribute__((ISR)); void IRQ3(void) { i=*P_IOA_Data; if(*P_INT_Ctrl0x0100) *P_IOA_Data=(i^=0x0002); *P_INT_Clear=0x0100; } 五、实验步骤 根据步进电机电路接线，在使用步进电机驱动模块之前仔细阅读使用手册以防止接线不当烧毁驱动器。 在PC机上调试程序确定无误后下载到单片机中驱动步进电机运行。 #includeSPCE061A.h main() {unsigned int i,j; *P_IOA_Dir=0xffff; *P_IOA_Attrib=0xffff; *P_IOA_Data=0x0001; *P_IOB_Dir=0x0000;//上拉电阻 *P_IOB_Attrib=0x0300; *P_IOB_Data=0x000c; *P_INT_Ctrl=0x0300; asm(INT IRQ); while(1) { i=*P_IOA_Data; j=100; while(j--); *P_IOA_Data=(i^=0x0001);