智能机器人体系结构分类研究【荐】.pdfVIP

v01 第24卷第6期 哈尔滨工程大学学报 24№6 2003年12月 ofHarbin Ih2003 Journal Er蟛nccringUniversity 智能机器人体系结构分类研究 刘海波，顾国昌，张国印 哈尔滨工程犬学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150001 摘要：智能机器人体系结构传统的分类方法已不能确切区分新涌现的各类体系结构．给出r智能机器人体系 结构的定义并提出新的分类方法，依据智能机器人系统的智能、行为、信息、控制的时空分布模式沿着体系结构 发展的时间线索归纳出7种典型的体系结构：分层递阶结构、包容结构、三层结构、自组织结构、分布式结构、进 化控制结构和社会机器人结了构，并分析了各类体系结构的特色之处给出的分类依据能够更全面细致地刻画 智能机器人体系结构的特征，从而清晰地界定各类体系结构，这有助于智能机器人体系结构的分析与设计 关键词：智能机器人；体系结构；时空分布模式 中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1006—7043 2003 06—0664—05 architectures Researchonclassification0f rObot intelligent LIU Hai—bo，GU Gu睁chang，ZHANGGuo—yin Sci吼ceand Sch一0fQ蚰puterTechn d 1酣．Harbin is to Abstl·act：Thetraditionalclassi矗cationof n botarchit瞅uresnot discrirIlirmteall intelligent enough and kindsofnewarisenarchitectures．This thedennitionof robotarchitectures paperpresented intelligent and theirrlew seven architectureSweresm砌arized time：hie卜 cIassi矗cation，Therepre唧tative arlaIysedby oontrolandsocialrobotarchi— temsofthe modeof and∞n— tecture，in spatial_ternp。ra上distributing tT0lo“hc r bot Theclassinca【i。ncriterion inthis candescribeintelli— intdl遮entsyst∞s appearedpaper mbotarchitecturesm。re indetailsothatallkindsofarchitecturesaredifferentiated gem mundly clearly， whichis forthe and of robotarchitecLures． intelligcnt hdpful analysisdesign mode Keywords：imell塘ent distributing rob t；archito吐ure；spatiaLtemporal 智能机器人体系结构指一个智能机器人系统 年代以来的智能机器人体系结构几乎都是基于慎 中的智能、行为、信息、控制的时空分布模式．体系 思／反应 或称基于功能／行为 的混合结构，这样 结构是机器人本体的物理框架，是机器人智能的 不加区别的笼统称呼为混合结构，不利于体系结 逻辑载体，选择和确定合适的体系结构是机器人 构的分析和设计． 研究中最基础的并且非常关键的一个环节． 本文系统地总结了20多年来智能机器人体 近年来，随着社会学“～…、组织学“1、行为 系结构的研究成果，以智能机器人系统的智能、行 学-5 为、信息、控制的时空分布模式作为新的分类标 J、生物学。6、心理学。3、进化计算”J、智能 体”’”等理沦和思想的引入，智能机器人体系结 准，沿时间线索归纳出7种典型结构：分层递阶结 构的研究成果层出不穷．如仅靠传统方法——基 构、包容结构、三层结构、自组织结构、分布式结 于认知和行为的分布模式 即根据机器人对外界 构、进化控制结构和社会机器人结构． 环境的刺激采用不同的决策、推理、响应的方式 ， 1分层递阶结构 将智能机器人体系结构划分为分层递阶 慎思 、 包容 反应 和混合结构3大类“w，已不能准确地 反应新涌现的各类体系结构的特色．20世纪90分层递阶结构，其分层原则是：随着控制精度的 收稿日期：2003—07¨ 作者简介：刘海波 1976 ，男，博士研究生，主要研究A向为多智能体系统、机器人智能 万方数据 第6期 刘海渡，等：智能机器人体系结构分类