改进PSO在欠驱动机器人运动规划中的应用研究.pdfVIP

ComputerEngineeringandApplications~f算机工程与应用 @工程与应 用@ 改进PSO在欠驱动机器人运动规划中的应用研究 厉 虹，张 甜 LIHong．ZHANG Tian 北京信息科技大学 电气工程系，北京 ’100192 DepartmentofElectricalEngineering，BeijingInformationScienceandTechnologyUniversity,Beijing100192 LIHong，ZHANG Tian．StudyandapplicationofimprovedPSO inthemotionplanningofunder-actuatedrobot．ComputerEn- gineeringandApplications，2012，48(6)：221-224． Abstract：Thispaperresearchesthemotionplanningofunder-actuatedbionicrobotwhichnamedRock RollRobot-RRRobot．Ac- cordingtothedynamicmodelofRRRobot，hteobjectiveisminimizinghteenergyloss；theimprove