焊接机器人的研究现状与发展方向.pdfVIP

专题综述TOPIC SUMMARY 焊接行业热点话题、重点方向的专题阐述与分析 MODERN WELDING TECHNOLOGY 焊接机器人的研究现状与发展方向 Present situation and development direction of welding robots 山东交通职业学院 宋金虎 ［摘要］本文综述了国内外焊接机器人技术的研究现状，并展望了焊接机器人技术的发展趋势。 ［关键词］焊接机器人；研究现状；发展趋势 焊接作为工业上的“裁缝”，是 用弧焊电源技术、焊接机器人系统仿 感器一般分为三类：并列双丝电弧传 工业生产中非常重要的加工手段，焊 真技术、机器人用焊接工艺方法、遥 感器、摆动电弧传感器、旋转式扫描 接质量的好坏对产品质量起决定性的 控焊接技术等七个方面。 电弧传感器，其中旋转电弧传感器比 影响作用。然而，由于焊接烟尘、弧 1.1 焊缝跟踪技术的研究 前两者的偏差检测灵敏度高，控制性 光、金属飞溅的存在，焊接的工作环 焊接机器人施焊过程中，由于焊 能较好。光学传感器的种类很多，主 境又非常恶劣。随着先进制造技术的 接环境各种因素的影响，如强弧光辐 要包括红外、光电、激光、视觉、光 发展，实现焊接产品制造的自动化、 射、高温、烟尘、飞溅、坡口状况、 谱和光纤式，光学传感器的研究又以 柔性化与智能化已经成为必然趋势， 加工误差、夹具装夹精度、表面状态 视觉传感器为主，视觉传感器所获得 采用机器人焊接已经成为焊接技术自 和工件热变形等，实际焊接条件的变 的信息量大，结合计算机视觉和图像 动化的主要标志。 化往往会导致焊炬偏离焊缝，从而造 处理的最新技术，大大增强弧焊机器 成焊接质量下降甚至失败。焊缝跟踪 人的外部适应能力。激光跟踪传感器 1 焊接机器人技术的研究现状 技术的研究就是根据焊接条件的变化, 具有优越的性能，成为最有前途、发 机器人技术是综合了计算机、控 要求弧焊机器人能够实时检测出焊缝 展最快的焊接传感器。另一方面，由 制论、机构学、信息和传感技术、人 的偏差，并调整焊接路径和焊接参数, 于近代模糊数学和神经网络的出现以 工智能、仿生学等多学科而形成的高 保证焊接质量的可靠性。焊缝跟踪技 及应用到焊接这个复杂的非线性系统 新技术，当前对机器人技术的研究十 术的研究以传感器技术与控制理论方 中，使得焊缝跟踪进入了智能焊缝跟 分活跃。工业机器人先后经历从第一 法为主，其中传感器技术的研究又以 踪的新时代。 代示教再现机器人、第二代离线编程 电弧传感器和光学传感器为主。电弧 1.2 离线编程与路径规划技术的研究 机器人，到现在的第三代智能机器人 传感器是从焊接电弧自身直接提取焊 机器人离线编程系统是机器人编 三个过程。从目前国内外的研究现状 缝位置偏差信号，实时性好，焊枪运 程语言的拓广，它利用计算机图形学 来看，焊接机器人技术研究主要集中 动灵活，符合焊接过程低成本自动化 的成果，建立起机器人及其工作环境 在焊缝跟踪技术、离线编程与路径规 的要求，适用于熔化极焊接场合。电 的模型，利用一些规划算法，通过对 划技术、多机器人协调控制技术、专 弧传感的基本原理是利用焊炬与工件 图形的控制和操作，在不使用实际机 距离的变化而引起的焊接参数变化， 器人的情况下进行轨迹规划，进而产 作者简介：宋金虎（1967-），男，山东潍坊人，山东交通 职业学院副教授、高级工程师。 来探测焊炬高度和左右偏差。电弧传 生机器人程序。自动编程技术的核心 现代焊接 2009年第5期 总第771期 J- 专题综述Topic Summary MODERN WELDINGTECHNOLOGY 是焊接任务、焊接参数、焊接路径和 一般采用熔化极气体保护焊（MIG焊