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第1章 闭环控制的直流调速系统 1.1.1 直流电动机的调速方法 直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系可表示为： 调节电动机转速有三种方法： 调节电枢供电电压。对于一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 减弱励磁磁通。减弱磁通能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 改变电枢回路电阻。改变电阻只能有级调速。 1.1.2 可控直流电源 旋转变流机组。 用交流电动机和直流发电机 组成机组，获得可调的直流电压。 静止式可控整流器。 用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器。 用恒定直流电源或不可控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。 1.1.3 旋转变流机组供电的直流调速系统 图1：旋转变流机组供电的直流调速系统(G-M系统)原理图 图2：G-M系统的机械特性 1.2.1 V-M系统 图3：晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）原理图 1.2.2 V-M系统的主要问题 V—M系统本质上是带R、L、E负载的晶闸管可控整流电路，4个主要问题 ： 1）触发脉冲相位控制 ； 2）电流脉动及其波形的连续与断续 ； 3）晶闸管—电动机系统的机械特性 ； 4）晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 。 1）触发脉冲相位控制 图4：V-M系统主电路的等效电路图 一般的全控整流电路，当电流波形连续时， Ud0可以表示为： 式中：? —触发脉冲控制角； Um —交流电源线电压峰值（V）； m—交流电源一周内整流电压脉波数。 2）电流脉动及其波形的连续与断续 a.电感量大，且负载也足够大时，电流连续（脉动） b.电感量小，且负载轻时，电流断续 3）晶闸管—电动机系统的机械特性 当电流连续时，V-M系统的机械特性方程式为 4）晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 考虑静态特性 考虑动态过程 考虑动态过程，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节 。用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为： 1.3.1 转速控制的要求和调速指标 对于调速系统转速控制的要求有以下三方面： 调速 稳速 加、减速 调速系统的两个稳态性能指标 调速范围 静差率 1、调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即? 2、静差率 负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ，与理想空载转速 之比，称作静差率 s ，静差率用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度。 图: 不同转速下的静差率 3、直流变压调速系统中调速范围、静差率和额定速降之间的关系 调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。 调速系统静差率，应以最低速时所能达到的数值为准。 调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 1.3.2 开环调速系统及其存在的问题 举例: 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18? ，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？ 解: 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 1.3.3 闭环调速系统的组成及其静特性 带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图如下： 闭环直流调速系统的静特性方程式： 1.3.4 开环系统、闭环系统静特性的关系 闭环系统能够减少稳态速降的本质： 1.3.5 反馈控制规律 （闭环调速系统的三个基本性质） 1）被调量偏差控制 2）抵抗扰动, 服从给定 3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 1.3.6 闭环直流调速系统稳态参数的计算 1.3.7 限流保护 — 电流截止负反馈 问题的提出 ： 起动的冲击电流——直流电动机全电压起动时，会产生很大的冲击电流。 堵转电流——电动机堵转时，电流将远远超过允许值。 有两类生产机械要求限制电流: 一类，快速启动和制动的生产机械。 另一类，经常在堵转状态下工作的生产机械，如挖土机。 解决办法：引入电流截止负反馈 --- 按照反馈原理，引入电流负反馈，保持电流不超过允许值。而且，这种办法只在启动和堵转时存在，正常运行时取消，保持静特性有较好的硬度。 电流截止负反馈环节的工