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第 47 卷第 7 期 机 械 工 程 学 报 Vol.47 No.7 2011 年 4 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Apr. 2011 DOI ：10.3901/JME.2011.07.140 模拟自治车队行驶过程变工况速度跟踪控制** 1, 2 3 1, 2 3 1, 2 马育林 吴 青 张 蕊 叶 蕾 严新平 (1. 武汉理工大学智能运输系统研究中心 武汉 430063 ； 2. 武汉理工大学水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心 武汉 430063 ； 3. 武汉理工大学物流工程学院 武汉 430063) 摘要：智能车路系统通过提高单车控制智能化水平以及与交通环境之间的信息交互能力，实现车辆自主驾驶以及列队控制， 通过提高车速，减小自治车队行驶过程中车间距离，将公路交通流调整到最佳状态，提高路网通行能力和道路安全，从而 解决日趋严重的交通问题。利用十分之一模型车、模拟道路、智能控制和无线通信网络等技术手段构建基于车路协调的自 治车队行驶模拟试验系统。在自治车队行驶模拟试验系统中，单车的智能控制是基础。滑模变结构控制方法是一种简单快 捷，鲁棒性好，可靠性高的控制方法。在构建智能小车模拟系统的基础上，引入加速度传感器，采用基于等效控制的模糊 滑模控制算法，设计智能小车的速度跟踪控制器。该控制器能够全局稳定的跟踪给定的参考速度，从而保证智能小车不同路 况的稳定行驶。仿真试验证明了控制器的有效性和稳定性，为进一步开展车路协调下自治汽车列队行驶控制提供理论和试验 基础。 关键词：智能车路系统 滑模变结构控制 模糊滑模控制 跟踪控制 变工况 中图分类号：TP242 Speed Tracking Control for a Simulated Intelligent Vehicle Platoon under Variable Road Conditions MA Yulin1, 2 WU Qing3 ZHANG Rui 1, 2 YE Lei3 YAN Xinping 1, 2 (1. Intelligent Transport Systems Research Center, Wuhan University of Technology, Wuhan 430063; 2. Engineering Research Center for Transportation Safety of Ministry of Education, Wuhan University of Technology, Wuhan 430063; 3. School of Logistics Engineering, Wuhan University of Technology, Wuhan 430063) Abstract ：Autonomous driving for intelligent vehicle and platoon is achieved by improving the intelligent control level of single vehicle and the ability of information interaction bet