汽车防抱死制动系统建模与仿真.pdfVIP

工业控制与应用 《自动化技术与应用》2008年第 27卷第 10期 Industry Control and Applications 汽车防抱死制动系统建模与仿真 * 安永东,刘 颖 (黑龙江工程学院,黑龙江 哈尔滨 150050) 摘 要:本文对汽车防抱死制动系统进行了数学建模,并在Matlab/Simulink的环境下,对汽车常规制动系统和基于PID控制器的防 抱死制动系统的制动过程进行了仿真,通过对比分析,验证了基于PID控制器的汽车防抱死制动系统具有良好的制动性能和方 向操纵性。 关键词:防抱死制动系统;建模;仿真;滑移率 中图分类号:TP391.9文献标识码:B 文章编号:1003-7241(2008)10-0019-04 Modeling of the Anti-Lock Braking System AN Yong-dong, LIU Ying ( Heilongj iang Institute of Technology,Harbin 150050 China ) Abstract: This paper establishes the model of an anti-lock braking system with SIMULINK. Simulation studies of the common braking system and the anti-lock braking system with a PID controller are also given. It shows that the anti-lock braking system has an excellent braking performance and direction maneuverability. Keywords: anti-lock braking system; modeling; simulation; slip-ratio 1 引言 作原理 汽车常规制动系统在制动时,随着制动力的逐步加 汽车防抱死制动系统通常由传感器、电控单元 大会导致车轮抱死,即失去转动而只在地面上滑动,使 (ECU)和执行器(压力调节器)三部分组成,并通过线路连 车辆失去了方向操纵性,导致交通事故。同时,车轮的 接成一个有机体,形成一个以控制滑移率在15%—25% 抱死也降低了制动性能,增长了制动距离和制动时间。 为目标的自动控制系统,如图1所示。 汽车防抱死制动系统(ABS)是一种主动安全装置。它从 防止制动过程中车轮抱死的角度出发,避免车辆后轮侧 滑和前轮丧失转向能力,提高车辆对地面附着能力的利 图1 汽车防抱死制动系统组成 用率,从而达到改善车辆制动稳定性、操纵性和缩短制 [1] 汽车制动的理想目标是保持制动时车轮滑移率始 动距离等目的 。 本文分别对常规制动系统和汽车防抱死制动系统 终在15%—25%的范围,从而获得维持转向能力和方向 进行了建模和仿真,得出了仿真曲线,通过对仿真曲线 稳定性所需要的充分大的侧向力,并产生最大地面制动 的比较分析,得出了汽车防抱死制动系统具有优良的方 力。这一控制目标是通过制动力不断调节来实现的。 向操纵性和制动效能。 汽车防抱死制动系统正是在制动过程中不断地计 算滑移率来控制制动力,从而保证实际滑移率始终为理 2 汽车防抱死制动系统的组成和工 想