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现代工程控制理论实验报告 学生姓名： 任课老师： 学 号： 班 级：  目 录 实验十六 水箱控制实验 3 1、实验内容及目的 3 2、实验过程及结果 4 2.1水位系数的矫正 4 2.2调节控制器参数 5 2.4加入干扰信号 8 2.5改变采样周期得到的过渡曲线如下 8 3实验结果分析 10 3.1 PI控制器参数调整 10 3.2干扰的引入 11 3.3采样周期dt的改变 11 4 线控实验总结 11 4.1课程总结 11 4.2这门课的建议 12 5 结束语 12 实验十六 水箱控制实验 1、实验内容及目的本次实验内容主要分为 （1）结合对象选择合适的PID参数使水箱能够从一个稳定状态过渡到另一个稳定状态。并尽量保证系统响应时间较短，超调量较小。 （2）在系统稳定后，通过改变出水口阀门开度，各系统加入不同强度的干扰，观察控制系统的抗干扰能力。 （3）改变采样时间观察，系统过渡曲线的差异。 本次试验的目的是通过实际系统的调节分析总结系统仿真与实际操控 2、实验过程及结果 2.1水位系数的矫正 本次实验的第一步应该是对测量得到的水位进行矫正 即需要测量零水位时的电压值和最高水位时的电压值 水位计算对应的语句在timer_callback”函数中。对应的语句如下 x1 = (x1-0.89)*23.8/(2.72-0.89); 其中 2.2调节控制器参数 这个环节需要进行不断的尝试来寻找最优的控制参数重在实践在此不再累赘将这部分环节得到的系统输出列于下方 2.4加入干扰信号 通过改变出水阀门的开度给系统加入多组干扰信号得到系统的响应曲线于下 (1)期望水位为5cm，在dt=4s的采样周期下得到的响应如下。 (2)期望水位为5cm，在dt=10s的采样周期下得到的响应如下。 3实验结果分析 将PI调节过程当中得到的所有数据绘于一张图上，如下 根据曲线和实验内容，我们可以将PI控制器参数经验总结为以下几点： （1）当被控对象的传函未知的时候，无法利用经验公式寻找控制器的参数，只能利用试凑法进行寻找。在进行试凑的时候，首先要把ki固定在一个合适的较小的值上保持不变，只调整kp。此时不应去考虑系统品质，首先选择一组参数使系统输出能够稳定下来。 （2）当能够能够稳定下来后再低PI参数进行细调。如果系统过渡时间过长就增加比例控制，如果系统的超调量过大就减小比例控制；如果系统动态误差消除过慢就增大积分控制，如果系统变得发散就将比例系数和积分系数都减小。 3.2干扰的引入 改变出水阀门开度对该系统加入干扰可以发现，当干扰加的比较大时该系统照样能够恢复并稳定在期望值上，这说明水箱系统的抗干扰能力还是不错的。 3.3采样周期dt的改变 将采样时间由2s调整到10s后，仍旧能够使得水位稳定在给定值上。但是输出曲线的波动更加剧烈且频繁些，这正好验证了关于采样周期的理论——增大了采样时间后，系统的稳定性会变差，而且更易受干扰的影响。 4 线控实验总结 4.1课程总结 经过了一年对线代控制理论控的学习，我了解并掌握了自动控制系统的概念、自动控制系统的组成、控制系统品质要求、常用术语、控制器的分类及各种工业控制器等等很专业的知识。现在在去看大一韩璞老师讲的那些内容，都特别清楚，不再像大一时那样一头雾水。 通过本课程的学习，尤其是实验部分，掌握了MATLAB软件在控制领域的基本应用，极大的提高了我的编程能力和动手操作能力，对于理论知识的理解与掌握也不那么枯燥无味了，老师的讲解深入浅出，循序渐进，在本学期的这么课程中我觉得收获很大，只是在后面的一些复杂的控制方法（最小拍、达林算法之类和状态空间方程）的理论部分我的理解不够深刻，自觉运用起来不够得心应手。 4.2这门课的建议 建议不要再给同学发源程序，只是在课上讲解程序的思想和某些关键函数的用法。 从自身经验来看，自己写一份程序对当中的原理记忆特别深。编程虽然会出现很多错误，但找到了再改正就是财富！ 5 结束语 回顾过去的半年，想到的第一件事就是 十六份实验报告对于一个学期，看似不多，实际 说真的，除了最后赶出来的 每写完一份报告 线控课已经结束了 好了不再显得那么小资情调，最后给老师道个别祝老师，工作顺利，身体健康，万事如意！ 1 增压泵 计算机 HT 上水箱 下水箱 电动阀 1V1 1V10 V4 V5 储水箱