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汽车行驶问题 曲率限制的停车问题 汽车绕行 停车问题1 停车问题2 汽车绕行 对假设的验证 曲率限制的停车问题 作业1：停车问题 作业2 停车问题 a a a A B b a α 图8 汽车先左后右的转圈到达B C 根据图示，汽车路径的长度为 φ 其中， 《8》 可以证明： 由此可见，当|AB|2a时，选择图8行驶方式，路经最短，路经有曲率K=-1/a和K=1/a（开始左转向再右转向行驶）两个圆弧构成的路径最优。 p s A L M B C D Q R α 如图所示，有三个半径为a的圆，其中两个圆的圆心相距2b=4asinα,其中，0απ/2.第三个圆与这两个圆相切。做圆A，B的另一侧公切线CD。 若汽车的最小转弯半径为a，不能倒车，讨论如下问题。 （1）车停于P处，车头朝上，要行驶到S处，什么路径最短？ （2）汽车停于L处，车头向上，要行驶到M出车头朝下，最短路径是什么？如果可以倒车？ （3）汽车停于C，车头朝上，要行驶到P处车头朝上，什么路径最短，如果可以倒车呢？ p A L M B C D Q R α p A L M B C D Q R α s s p s A L M B C D Q R α * 问题一： 一辆汽车静止于A处，要开到与车身垂直的B处，不能倒车，沿着什么路径行驶路程最短？ A B 背景知识 从A点