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P158.表5.2 对应关系：(量纲不同) 牛顿定律 转动定律 动量守恒定理 动量矩守恒定理 动能定理 动能定理 作业：5.10(5.11), 5.11(5.12), 5.13(5.13), 5.14(5.14) 课堂练习3:5.15(5.15) 5.12解： （1）取子弹与棒为系统，系统动量矩守恒 (2) 棒受力如图所示，其中F为棒所受的子弹在Δt内的平均冲力。 法向： 解(i)： 切向： 角动量定理 *Nt的另一种表示： （3） 令 可得 4.5 解：由动能定理可得 代入数据，可得 4.6 解：以地面为参考系，因子弹和 木块系统水平方向 不受到力的作用， 所以系统动量守恒，于是有 * 力学 第五章 刚体的定轴转动 第五章 刚体的定轴转动 5.1 刚体的运动 5.2 刚体定轴转动定律 （包括转 动惯量） 5.3 转动中的功和能 5.4 刚体的角动量和角动量守恒定律 5.1 刚体的运动 一、刚体（rigid body）定义：特殊的质点系， 形状和体积不变化， 理想化的模型。 平动和转动，可以描述所有质元（质点）的运动。 平动（translation）时，刚体上所有点运动都相同。 转动（rotation） :绕某一轴转动 · o Δ? Δ? o o′ · o′ · 二、定轴转动（rotation about a fixed axis）： 刚体上任意点都绕同 一轴作圆周运动，且 ?，? 都相同。 P × ? O v ω,α r r 定轴 刚体 参考方向 θ z 5.2 刚体的定轴转动定律 类似于多质点系 刚体对 z 轴的 转动惯量 O × ? Fi mi Δ θ i 定轴 刚体 vi ω,α ri ri z 一、转动惯量和转动定律 转动定律 二、 转动惯量的计算 J由质量对轴的分布决定。 dm r m 一）. 常用的几个J 1、均匀圆环： J c =mR 2 ； R m C C 2、均匀圆盘： 3、均匀杆： C A m l 2 l 2 R m C 例1 已知： t v R =0.2 m ， m =1 kg ， o =0 ， h =1.5 m ，绳轮无相对滑动，绳 不可伸长，下落时间 =3 s 。 求：轮对 O 轴 J = ？ 解：动力学关系： 对轮： T R J = a (1), 对 ： m mg T ma - = (2) 三、转动定律应用举例 定轴O · R t h m v0=0 绳 α T G · R N mg T = - T ′ m a 运动学关系： a = a R (3) h at = 1 2 2 (4) (1)~(4) 联立解得： J gt h mR = - ( ) 2 2 2 1 = ? ? - ? ? = ( . . ) . . 9 8 3 2 1 5 1 1 0 2 1 14 2 2 2 kg m 例2、一个飞轮的质量为m=60kg, 半径为R=0.25m,正以每分1000转的转速转动.现要制动飞轮,要求在t=5.0s内使它减速而停下来.求闸瓦对轮的压力N。假定闸瓦与飞轮之间的摩擦系数为m=0 .4,而飞轮的质量视为全部分布在轮的外周。 w F N f 解：w=1000·2p /60 a= w /t M=f R= m NR 例3 已知：重物m1m2，滑轮 M1 M2，R1 R2。 T1 T2 a T1T2 J=J1+J2 二根绳子，不同a, 一个滑轮，相同a 课堂练习2.求系统的加速度和拉力 M2R2 M1R1 a T3 T2 T1 D A = ^ ^ D F r cos = a q D M = q D F cos r ^ ^ a q ( ) (D D A F S ) = 力矩的空间积累效应： 5.3 定轴转动中的功能关系 二. 定轴转动动能定理 dL dt z z M 外 = d z J dt = w 一. 力矩的功 ? d? z x ω ? · 轴 r F 令 —转动动能 E J k = 1 2 2 w （可证： ） 1 2 1 2 2 2 J m v i i w = ? D 则 A E E k k = - 2 1 应用： ▲飞轮储能， E k μ w 2 w - ? - - E k 定轴转动动能定理 M dL dt J d dt z z z 外 = = w 三. 定轴转动的功能原理 质点系功能原理对刚体仍成立： A 外 + A 内非 = （ E k 2 + E p 2 ）— （ E k 1 + E p 1 ） 刚体重力势能： 若A外+ A内非=0， 则Ek +