PLC在埋弧焊焊缝激光视觉跟踪系统中的应用.pdfVIP

生产应用 r缛搭 PLC在埋弧焊焊缝激光视觉跟踪系统 中的应用 广西机 电职业技术学院 自动焊接技术 中心(南宁市 530007) 莫胜撼 喻宁娜 钟义广 戴建树 摘要 针对埋弧焊焊缝激光视觉跟踪系统，提出采用 s7—200PLC作为主控制器的控制方法。介绍了跟踪系 统结构及其原理，分析了系统的工作过程 ；阐述了PLC的选型、各种信号的确定及 I／O分配；针对前置式传感器的 特点 ，提出在水平方向一种新颖的焊缝轨迹跟踪方法 ，并采用PD算法进行纠偏控制；针对高度方向跟踪，采用模糊 控制方法进行高度方向的调整；给出了PLC软件设计的流程图。试验证明，该系统运行稳定，水平跟踪精度达到 0．5film，高度跟踪精度达到 1mm，完全满足焊接质量的要求。 关键词 ： 埋弧焊 焊缝跟踪 激光视觉 可编程序控制器 中图分类号： TG409 PLC完成纠偏控制算法，纠偏信息以脉冲信号的形式 0 前 言 输出给电机驱动器，驱动步进 电动机旋转，使焊枪在十 焊缝跟踪是实现焊接 自动化 的一个重要组成部 字型导轨机构的水平方向和高度方 向上移动，实现焊 分 。焊机安装焊缝跟踪系统是为了在焊接过程 中使焊 接过程焊枪始终对 中焊缝。在进行多层多道焊接时， 枪始终对 中焊缝 ，以保证焊接质量 。实现焊缝轨迹跟 每层每道焊接速度可能不同，而速度影响纠偏控制参 踪可以采用通用计算机、单片机和 PLC(可编程序控制 数，为了实现控制参数的自调整，通过光 电编码器检测 器)等控制设备来完成，但焊接现场环境恶劣，限制 了 小车速度并反馈至PLC，作为参数调整的依据。 通用计算机和单片机 的应用 。PLC作为现代控制技术 的重要支柱之一，具有控制能力强、通信速度快、接 口 能力强、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、适应性 好 、体积小和性价比高等优点，在各行业 的控制中得到 广泛的应用，因此，笔者在焊缝跟踪系统中采用PLC作 为控制器。 图1 埋弧焊焊缝跟踪系统 文中介绍了埋弧焊焊缝结构光视觉跟踪系统结构 及系统工作过程 ，据此设计 了PLC的控制 I／O接 口，并 1．2 系统工作过程 结合所提出的焊缝轨迹跟踪原理设计了PLC的程序 ， 系统工作时分两步进行，第一步为手动操作过程 ， 在实际应用 中，取得 良好效果。 第二步为 自动跟踪过程，如图2所示。 1 系统结构、原理及工作过程 系统开始T作 1．1 系统结构及原理 启动焊接 系统 由埋弧焊机小车 、激光视觉系统、西 门子 切换至手动操作 PLC、步进电机及其驱动器、光 电编码器、十字导轨、焊 l进行焊缝 自I 手动操作 焊枪 的 I坚壁笙 l 枪等组成 ，如图 1所示。 水平位置和高度 系统中，激光视觉传感器与焊枪固定在一起，距离 皇 ! 鑫t 手动设置控制 工件表面90mm，其发出的激光束超前焊枪 100rain的 参数或启用控