一种四自由度机器人的运动学建模.pdfVIP

第# 卷! 第$ 期 天! 津! 职! 业! 技! 术! 师! 范! 学! 院! 学! 报 ’()* #! +(* $ ! %# 年% 月 !#$%’ ( )*%!*% #%*+,$-*). ( ),/0%’1. %2 ,2#/)*% ,-.* %# ! 一种四自由度机器人的运动学建模! 王仲民，蔡! 霞，崔世钢 （天津职业技术师范学院机械工程系，天津#%%% ） ! ! ! ! ! ! ! ! ! 摘! 要：讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题，在此基础上给出了该机器人 运动学正解和运动学逆解的简化求解方法，简化了求解过程，大大减少了计算量。实验表 明：这种简化求解方法是可行的并且是有效的。 关键词：机器人；运动学建模；正解；逆解 中图分类号： /0%$%! ! ! 文献标识码：1! ! ! 文章编号：2345 2（%# ）$33$ ; 7=645? @A 8 B45= @ @CA =6?A66; @ @A66=7 AD9 !#$ %’()*+,( ，-. /,0 ，-1. 2,*)0() （/678968 :86;-=6? (@ /-.A8()(B? 78C DCE.76(8 ，/678968 #%%% ，FA687 ） D;9A8:9 ：/A- G7G- 68(CE.-= H68-I76.= I(C-)68B @( 7 H68C (@ @(E C-B--= (@ @--C(I (J( 78C B768= A- (J( ’= @(3 K7C H68-I76.= 78C 68;-=- H68-I76.= J? E=68B 7 =6IG)6@6-C I-A(C J7=-C (8 A6=* /A- I-A(C 8( (8)? =6IG)6@6-= A- =()3 ;68B G(.-==，JE 7)=( -CE.-= A- .(IGE76(8=* DLG-6I-8= =A(K A7 A6= I-A(C 6= @-7=6J)- 78C -@@6.6-8 * 36EFA=; ：(J( ；H68-I76.= I(C-)68B ；@(K7C H68-I76.= ；68;-=- H68-I76.= 相对简单；而在求逆解过程中，由于机器人本身的复 ! 引 言 杂性，故要用一种通用的算法是很困难的。目前求 解运动学逆解的方法主要有： 07E) 等人提出的代数 法［，% ］ ［# ］ ! ! 机器人运动学描述了机器人关节与组成机器人 ，M-- 和 N6-B)- 提出的几何法 以及 06-G- ［$ ］ 的各刚体之间的运动关系。机器人在工作时，要通 方法 等，有关求解机器人运动学逆解的典型方法 过空间中一系列的点组成的三维空间点域，这一系 见文献［4 ］。 列空间点构成了机器人的工作范围，此工作范围可 ! ! 本文基于07E) 代数法的经典消元理论，并根据 通过运动学正解求得。此外，根据机器人末端执行 机器人结构特点，用一种较简便的方法求解运动学 器的位置和姿态要求，通过运动学