一种新型PID自整定方法.pdfVIP

2 003 年 5 月 控 制 工 程 M a y . 2 0 0 3 第 10 卷 增刊 Control Engineering of China V o l . 1 0 , S0 文章编号 : (2003) S 013403 0 一种新型 PID 自整定方法 1 2 1 熊志强 , 王 　炜 , 邱祖廉 ( 1 西安交通大学 自动控制系 , 陕西 西安 　710049 ;2 深圳迈瑞生物医疗电子有限公司 , 广东 深圳 　518054) 摘 　　　要 : strm 的继电器反馈法整定 PID 参数以其简单实用而获得了广泛应用 ,但 是这种使用理想继电器的辨识方法存在着辨识误差大和需要预先知道被控对象稳态增益 两个缺点。为此提出了一种设定值饱和继电器反馈法。这种方法使用饱和继电器代替理想 继电器以获得更精确的描述函数表示 ,并且使用反馈来校正被控系统使其增益为 1 。使用 这种方法可以较好地克服继电器反馈法的两个缺点 ,辨识结果更接近真实值。仿真结果表 明这种方法是行之有效的。 关 　键 　词 : 饱和继电器 ;设定值反馈 ; PID 自整定 中图分类号: TP 13 　　　文献标识码 : A 负实轴的交点 —临界点 ,然后控制器参数由临界 1 　引 　言 增益和临界周期决定 ,如图 1 所示。它由 1 个饱和 尽管当今出现了许多高级控制方法 ,但是实 继电器 N 和 1 个附加反馈信号组成 ,并且 PID 控 ( ) 际控制系统仍然是以比例积分微分 PID 控制 制器仍然在环路中。在进行自整定之前 ,只需要保 为主[1 ] , 即使已经有了一些行之有效的整定规 证系统稳定 ,即使控制器参数整定得很差。 则 ,但是手动整定 PID 控制器参数仍是一件复杂 和费时的工作。因此出现了许多自整定算法 ,如继 电器反馈法和模式识别法等[2 ] 。在实际应用中 , 继电器反馈法因其简单有效而获得了广泛应用。 图 1 　设定值饱和继电器反馈法原理图 它通过辨识系统临界增益 Ku 和临界周期 Tu 来整 　　本自整定无需切换控制器 , 只要在自整定时 定 PID 参数。 按照图 1 接入饱和继电器即可。图 1 可以等效为 常规的继电器反馈法有两个缺点。①描述函 图2 。 数表示理想继电器误差很大 , 所以临界增益 Ku ( 和临界周期 Tu 的估计值也存在明显误差 Ku 的 误差为 5 % ～ 20 %[3 ]) 。②常规的整定结构需要 图2 　图 1 的等效图 预知稳态控制量[4 ] , 因而需要知道对象稳态增