一种机器人超声波传感器系统.pdfVIP

山西电子技术 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　应用实践 2004 年第 2 期 一种机器人超声波传感器系统 1 1 2 2 姚鹏程 　李小坚 　翁舟波 　 杨小春 (1 . 北方工业大学 ,北京 　100043 ;2 . 杭州电力教育培训中心 ,浙江 杭州 　310015) 摘 　要 :介绍了一种基于 DSP 的超声波传感器系统的构成、工作原理及误差分析等 ,此系统在我校的全自主足 球机器人中有很好的应用。 关键词 :超声波 ;换能器 ;DSP 中图分类号: TP242 . 6 　　文献标识码 :A 引言 和 IOPC1 , 由DSP 按顺序发出通道选择信号。CD4052 的 X 侧选择发送通道 , Y 侧选择接收通道 ,使发送和接收一一对 自20 世纪 90 年代初开始的机器人足球活动 ,其波及的 应 ,这样 DSP 每发送一次 PWM 波可使能 6 路超声波传感 范围越来越广泛 , 比赛的类型也不断升级。机器人足球之所 器 。超声波传感器的数目可根据实际需要选择并分布于小 以受到如此厚爱,就是因为足球机器人涵盖了诸多的高新技 车的四周 ,完成对周边信息的采集。系统中多路超声波传感 术 ,是一项人工智能与机器人领域的应用基础研究课题。而 器合理地配置 ,不仅在测距范围内可发现障碍物 ,还可辨别 机器人足球比赛便是这些研究成果的较量 ,是一种很有显示 出障碍物的大致形状。 度的小型高科技对抗平台。机器人通过其视觉系统来感知 外界环境信息 , 以完成环境地图绘制、导航定位、路径规划等 工作 ,故其视觉系统设计的精确与否至关重要。超声波传感 器以其价格低廉、硬件容易实现 ,测距准确等优点 ,被广泛用 作测距传感器 ,与视觉、红外、激光等传感器共同组成视觉系 统。 本文介绍的是我校研制的基于 DSP 的超声波传感器系 统 ,并应用于中科院自动化所高创中心为我校提供的全自主 足球机器人上。 1 　超声测距原理 2 . 1 　超声波的发送 超声测距原理比较简单, 一般采用时间渡越法 : 即 D = 这部分包括超声波信号的产生、缓冲升压放大、多路选 CT/ 2 , 其中 D 为机器人与被测物之间的距离, T 为检测发 择模拟开关、换能器等环节构成。经实验表明 ,为有效地探 射的超声波与碰到障碍物后产生的回波之间的时间差, C 为 测机器人周围的信息 , 除了尽量使超声发射频率为 40 KHz 声波在介质中的传播速率, 声波在空气中的传播速率为 C = 的最佳工作频率外 ,缓冲升压驱动也非常关键。超声发射过 ( ) 331 . 4 sqrt (1 + t/ 273) ( ) 程是 :首先由 DSP 控制多路模拟开关 CD4052 ,循环启动 m/ s t 为摄氏温度 。 24 路超声发射电路 ,经 PWM 口产生脉宽为250μ 40 KHz s 的 2 　系统的硬件设计