计算机控制原理第6章2【荐】.pptVIP

位置式控制算式 6.2.5 数字PID控制算法的问题 增量式控制算式 积分问题： 数字PID是近似实现积分的——会产生误差； 数字式 PID 微分问题： 数字式完全微分——形成脉冲式效应：启动完成后就失去作用 KI/s 被控对象 Kp KD s PID控制的共性问题 PID控制 微分问题： KD s：u(t)中含有输入的微分，阶跃输入时形成脉冲，给定控制作用太强 饱和问题： 控制量 ， 或 ，即超过执行机构由机械或物理性能所决定的极限，从而影响控制效果 6.2.6 数字PID控制算法的改进 防止整量化误差的方法 防止积分饱和的方法 不完全微分的PID算法 微分先行PID算法 算法问题1——积分整量化误差 在PID增量式算法中，积分项为 ， 当采样周期T较小、而积分时间常数较大时，很可能小于计算机的最低有效位，在运算中被计算机取整而舍掉，从而产生积分整量化误差。 例如，当Kp = 1, T = 100ms, TI = 1s , e(k) = 0.01时， KIe(k) = 1/1000 ，若8位机最低有效位对应值δ为1 / 256 时，计算机只能把它作为0对待，于是积分项实际上不起作用。 (主要有两种) (1) 扩大计算机运算字长，提高计算精度。这种方法的实质是使处理机最低有效位对应的数值量相应减小，提高计算机的分辨率，使得整量化中可能丢掉的部分得以保留。 1 算法改进 防止积分整量化误差的方法 (2) 当积分项 时，积分项单独累加，直到产生溢出。将溢出项作为积分项的偏差值去进行计算，余数仍保留下来，作为下一步累加的基数值。 第2种方法：积分项单独累加 将PID增量式算式的递推形式 这样就把积分项分出来了，可单独累计计算。 改写成： 防止积分整量化误差的程序流程图 算法问题2——积分饱和 积分饱和的原因 在一个实际的控制系统中，控制变量及其变化率受到执行元件的物理和机械性能的约束而被限制在一个有限的范围内。当计算机输出的控制量或其变化率在这个范围内时，那么控制可以正常进行。一旦超出这个范围，实际执行的控制量或其变化率就不再是计算值，而是系统执行机构的饱和临界值，从而引起不希望的效应。 积分饱和的影响 在PID控制系统中，当系统启、停或大幅度变动给定值时，系统输出会出现较大的偏差，经过积分项累积后，可能使控制量 或 ，即超过执行机构由机械或物理性能所决定的极限。此时，控制量并不能真正取得计算值，而只能取 或 ，从而影响控制效果。由于主要是积分项的存在，引起了 PID 运算的“饱和”，因此，这种饱和称为“积分饱和”。积分饱和增加了系统的调节时间和超调量，称为“饱和效应”，显然，它对控制系统是不利的。 2 算法改进 防止积分 饱和的方 法 (1) 积分分离法 (2) 遇限削弱积分法 其它方法 (1) 积分分离法 将上式改写成下面的形式： 位置式PID算式为： 式中： 为 的门限值。 上式称为积分分离PID算式。其基本思想是：当偏差大于某个规定的门限值时，删除积分作用，以使 不至过大。只有当 较小时，才引入积分作用，以消除静差。这样，控制量不易进入饱和区，即使进入了，也能较快退出，所以系统的输出特性得到了改善。 积分分离PID算式的算法框图 (2) 遇限削弱积分法 遇限削弱积分法的基本思想是，当控制量进入饱和区后，只执行削弱积分项的累加，而不进行增大积分项的累加，即计算 时，先判断 是否超过限制范围，若已超过 ，则只累计负偏差；若小于 ，就只累计正偏差。这种方法也可避免控制量长时间停留在饱和区。 采用遇限削弱积分的PID位置算法框图 N N 计算偏差 计算比例及微分项 入口 Y N Y 计算积分项 比例、积分、微分项相加，给出控制量 Y Y 退出 在标准PID算式中，当有阶跃信号输入时，微分项输出急剧增加，容易引起调节过程的振荡，导致调节品质下降。为了克服这一点，又要使微分作用有效，可以采用不完全微分的PID算法。其基本思想是：仿照模拟调节器的实际微分调节器，加入惯性环节，以克服完全微分的缺点。 完全微分 不完全微分 3 算法改进 不完全微分的P