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传递函数的性质：（1）传递函数是以复变量s为自变量的有理真分式，即mn，且具有实数系数。（2）传递函数只与本身结构有关，与输入信号的形式和作用无关。（3）传递函数不反应具体的物理系统，不同的物理系统可能有相同的传递数。（4）传递函数等于系统单位脉冲响应的拉氏变换。 传递函数的局限性：传递函数只适用于零初始条件下的线性定常系统，当初始条件不为零时，需另外计入非零初始条件对输出的影响。传递函数与线性微分方程之间具有相通性，可以互换。一个传递函数只能表示系统一个输入信号对一个输出信号的关系，不同输入信号和输出信号这间的传递函数是不同的。 传递函数的求法：（1）按定义求。已知系统的微分方程，在零初始条件下求输出变量的拉氏变换与输入变量的比值。（2）用复阻抗法求电路的传递函数。电阻的复阻抗为R，电容的复阻抗为，电感的复阻抗为Ls。 传递函数是在拉氏变换的基础上产生的。频率法和根轨迹法是建立在传递函数基础上的 传递函数描述的输入/输出关系为：Y(s)=G(s)R(s) 系统传递函数的零、极点和传递系数决定了系统的静态性能和动态性。 比例环节：这是一种最基本的典型环节，动态方程y(t)=kx(t)。比例环节的特点是输出信号y(t)和输入信号x(t)的形状相同，只是幅值不同。又称为无惯性环节。 负载效应环节的负载对环节传递函数的影响。环节是组成控制系统的基本功能单位。 采取措施消除负载效应：a、将负载归入环节内考虑。b、加装隔离放大器（输入阻抗很大而输出阻抗很小）可以削除负载效应。 电气环节：电路中的无源元件或有源元件构成的环节 励磁控制系统：是一个由发电机、功率励磁装置及自动励磁调节器AVR等三大部分所组成的一个闭环负反馈控制系统。功率励磁装置与自动励磁调节器的组合 方框图的基本连接方式有串联连接（求积）、并联连接（求和）和反馈连接。反馈连接的等效传递函数为： 非最小相位系统：开环传递函数在右半s平面有一个或多个零极点的系统 线性系统可控性：控制作用对线性系统所有状态产生影响，从而对系统的状态实现控制 信号流图：是一种表示线性代数方程组变量间关系的图示方法。是由节点和支路组成的。 节点：表示变量或信号的点（用小的空心圆点表示），支路：是连接两个节点间的定向线段，支路上标注的增益或传递函数称为传输。输入节点又称源点，输出节点又称陷点。 通路：沿各条支路箭头方向形成的途径。回路就是闭通路，回路各支路传输的乘积称为回路增益。不接触回路：一些回路没有任何公共的节点，就是不接触回路。 前向通路：从输入节点到输出节点的通路上，经过任一节点不多于一次，就是前向通路。各支路传输的乘积称为前向通路增益 比例控制作用的特点：是能使过程较快的达到稳定；积分控制能使控制过程为无差控制；微分控制能克服受控对象的迟延和惯性，减少控制过程的动态偏差。 时域分析法最大的特点是：直观，因而它常被作为学习控制系统分析的入门手段。 单位阶跃函数记作1(t)。由于阶跃函数输入信号在起始时变化十分迅速，因此对系统来说是一种最不利的输入信号形式，故常用来作试验用输入信号。 斜坡函数又称作速度函数t，它是阶跃函数对时间的积分，它对时间的导数就是阶跃函数。 抛物线函数又称加速度函数 传递函数的定义为：线性定常系统的传递函数，在零初始条件下，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比 （1）最大超调量。动态响应曲线偏离稳态值的最大偏差值。（2）上升时间t(3)稳态误差e。控制系统在典型输入信号的作用下，响应的静态值与希望的给定值（参考输入）之间的偏差，称为稳态误差，是衡量系统准确性（精度）的重要指标。 高阶系统的单位阶跃响应：设n个极点中有q个互不相同的实数极点及r对互不相同的共轭复数极点，则有n=q+2r. 高阶系统的分析：（1）当系统的闭环极点全部在s平面的左半平面时，也即极点都是负实数或带有负实部的共轭复数时，则系统是稳定的。（2）极点离虚轴（jw）轴的左侧距离越远，则这些极点的支态分量衰减越快，对系统的动态响应的影响越小。 结论：稳态分量的大小决定了稳态精度，动态分量则决定了动态性能；动态响应由许多分量组成，它们由高阶系统零、极点在s平面上的分布所决定。 主导极点:如果闭环极点中距离虚轴最近的极点附近没有闭环环零点，而其他的极点均远离虚轴，那么它们所以应的动态分量，无论从衰减速度还是从系数来看，它都在系统动态响应中起主导作用的极点。 非主导极点远离虚轴的极点。如果闭环极点附近没有闭环零点，则把这样的零点对称为偶极子。高阶系统的零、极点经主导极点处理后，通常只保留一、二个主导极点，于是可以用对一阶、二阶系统的分析方法来近似的分析高阶系统。 在工程设计中，对于那些严重影响系统性能的极点可分别配置一个零点，使之成为偶极子，从而消除其影响。 评价一个控制系统的性能好坏包括动态