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永磁同步电机高性能速度控制的最优模糊PI控制器 摘要：本文的目的是介绍改进的永磁同步电机（PMSM）工作的控制性能的自适应方法。该方法允许降低速度追踪误差及应对外部干扰。本文提出了详细速度控制的方法，并针对两个控制器进行测试，传统的综合比例（PI）控制器和模糊综合成正比（模糊-PI）控制器。从有着类似动作的实验中，两个控制器都表现出了良好的效果。然而，模糊-PI在某些方面脱颖而出。本文的主要目的是模糊逻辑算法的扩展，以提高工业应用中的伺服控制性能。关键词：模糊PI速度控制干扰 永磁同步电机 引言 用于永磁同步电机（PMSM）的高性能伺服系统在机电一体化，如精密工程，电脑数控机床及各种自动化工业厂房的其他应用领域的许多应用中是必不可少的。由于不确定性因素，例如不可预测的工厂参数变化，负载扰动，以及固有的非线性动态过程，永磁同步电机伺服系统的控制性能受到严重影响。在这种情况下，伺服驱动器可能需要比较快地响应命令的变化，并对于不确定性有足够的鲁棒性。为了满足高速、高精度的直线电机的发展要求，我们希望有一个可以针对操作环境的干扰和不确定性有更高的抗扰动性能的智能??控制器。 目前为止，已经有大量的具有不同的复杂性的控制技术（模糊，PI，PID等）被提出。模糊控制在1970年初首次被提出并实施是在一次设计控制器的实验中，那是在结构上很难建模由于自然存在的非线性和其他建模复杂系统。桑特等在永磁同步电机的矢量控制与交换计算功能的基础上，提出了权重混合模糊PI速度控制器。颜善等人提出的直接转矩控制异步电机驱动具有快速跟踪能力，更低的稳态误差，和强大的负载扰动，是一种新的混PI型模糊控制器。总之，当流程过于复杂时，通过常规的定量技术来分析模糊逻辑控制显得非常有用。众所周知，调速技术已能够在伺服系统领域执行越来越复杂的任务。 模糊-PI控制器的性能还取决于选择合适的优化算法。在本文中，提出了一种自适应速度控制器，它以最小化或消除的速度跟踪误差，所设计的混合模糊PI控制器改善了瞬态和稳态系统性能。本文的结构如下：第2节详细描述了永磁同步电机矢量控制和干扰的影响，第3节解释了自适应模糊PI控制器的，第4节列出了实验结果，最后一节得出了结论。 永磁同步电机矢量控制 对于永磁同步电机，磁铁建立励磁磁通，随后的磁化电流不从供给获得。这很容易通过迫使定子电流向量的励磁电流分量为零使磁场定向的机制作用。其结果是，电磁转矩通过分别控制电磁转矩，将定子电流向量和扭矩电流分量作用成正比，因此获得更好的动态性能。矢量控制的永磁同步电动机伺服系统的系统结构如图1所示，在矢量控制方案中，扭矩控制可以进行对定子电流向量的适当调节，这意味着精确的速度控制取决于电流矢量的调节。 图1.矢量控制的永磁同步电机的系统配置 永磁同步电机调速系统是多变量、非线性、强耦合的系统，其干扰主要包括负载惯量和负载转矩。在伺服系统的运行，系统的惯性可能会改变。当系统惯量增大，伺服系统的响应会变慢，这很可能会导致系统不稳定。反之，当系统的惯性减小，动态响应将加快、速度超调。同时，伺服系统的主要作用是驱动负载的运行，但在许多行业中，通过伺服系统承载的负荷不是恒定的，变动负载转矩将不会对伺服控制性能显著的影响：在伺服系统中，突然增加或减少负载转矩的运行会导致伺服调速的波动，影响了定位和控制性能的准确性。 速度控制器的设计 在本文中，我们提出一种基于模糊逻辑、以改善永磁同步电机控制性能速度控制方案。速度控制器可以使用几种方法，如PI，模糊等。然而，实施速度控制时，应考虑下列情况： ?简单：速度控制算法必须是简单且容易计算，以实现快速的伺服适应。 ?PI型控制：为了实现零稳态误差，应该选择和实施PI型转速控制规律。 ?实施要求不应该包括明显改变原有的控制系统。 由于目标和系统需求，我们选择两种控制算法——PI和模糊逻辑。当在实际情况中对于PI控制器的选择是由于其良好的性能，而倾向于选择模糊控制器是由于其对于严格的数学系统模型的不作要求。 A.模糊控制架构 模糊逻辑的构想采用更类似人类在计算机编程的思维方式。它在理想的非线性控制系统和模型的复杂系统中歧义很常见。它也可能保持在一个宽范围的操作条件良好的闭环系统的性能。在我们的系统中，速度控制器的输入变量是速度误差和速度误差的变化： (1) (2) 其中，是速度指令，是实际速度。 B.模糊PI 由传统的PI控制算法，我们可以得到如下离散方程： (3) (4) 如果e和de是模糊变量，由（3）和（