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图像处理过程.doc
图像处理过程
图像处理作为小车走迷宫过程中获得信息的第一过程,对于小车的计算路径和确认位置起到了根本的作用,经过了对于OPENCV和LABVIEW两种软件的了解,我们发现虽然OPENCV在图像处理方面确实十分强大,但是其扩展性与易用性均不如LABVIEW来的好,我们权衡利弊,决定使用LABVIEW进行对于图像的处理。
LABVIEW以其强大的虚拟仪器库著称,我们在本次小车图像处理中用到了以下的组件:
1. NI.Labview 8.2
2. NI.Vision.v8.5.Acquisition.Software
3. NI.Vision.v8.5.Development.Module
4. NI-IMAQ FOR USB*
*对于XP SP2系统还需要加载ImaqDirectShowDll.dll、ImaqDirectShowDll.dll
图像处理部分分为主要由以下几个部分组成的:
图像采集
图像阈值分析和转化
迷宫出入口检测与小车检测
迷宫转化成数组(提供给迷宫算法的接口)
在Labview中我们可以很容易的利用其本身就拥有的扩展库来完成以上的操作,下面对于我们的图像处理程序进行介绍:
图像采集
我们组在图像采集部分采用的是动静结合的方法,即先采集一张静态的迷宫图像,通过这个图像,标定出迷宫出入口和小车初始位置,事先计算出小车应该走的路径,之后在小车开始行动之后进行动态采集,分析小车的位置,再对比算出的位置与之前的最短路径来确定小车如何行动。相对于其他组利用OPENCV进行的动态采集,需要不断的计算路径和修正小车方向,我们的方法大大减少了运算量,也减少了小车卡在角落的可能。
静态采集较为简单,可以通过外部软件获取图像,也可以直接调用Labview中NI-IMAQ组件的相关函数来进行单次的采集,在这里我们利用的是Labview中NI-IMAQ相关函数
结合上图来看,先枚举摄像头利用IMAQ USB Enumerate Cameras,然后对摄像头初始化IMAQ USB Init,分配空间并设置基础IMAQ USB Grab Setup,最后进行采集图像IMAQ USB Grab Acquire。IMAQ ColorThreshold,我们可以调整各种颜色阈值来将图像二值化,如下图所示:IMAQ Select Point,通过鼠标点选选出迷宫的边界(角)的坐标,如下图所示。
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