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转矩脉动 图X-6 无刷直流电机的转矩脉动 如图X-6所示，实际的转矩波形每隔60°都出现一个缺口，这样的转矩脉动使无刷直流电动机的调速性能低于正弦波的永磁同步电动机。 目前无刷直流电动机主要用于家用电器、电动自行车等小容量调速系统。 正弦波永磁同步电动机的自控变频调速系统 正弦波永磁同步电动机具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上保证定子绕组中的感应电动势具有正弦波形，外施的定子电压和电流也应为正弦波，一般靠交流PWM变频器提供。 优点： 定子电流与转子永磁磁通互相独立，控制系统简单，转矩恒定性好，脉动小，可以获得很宽的调速范围。 正弦波永磁同步电动机常用于电梯、伺服系统、电动汽车、城轨交通等高性能调速，实现按转子励磁磁链定向的矢量控制（VC），或按定子磁链和转矩的砰-砰控制的直接转矩控制（DTC）。 正弦波永磁同步电动机的自控变频调速系统 通过本章学习，熟悉和了解同步电动机变压变频调速的基本类型和特点；掌握同步电动机调速系统的基本类型。 课程开始 * 在同步电机中，由于功角与转矩直接相关，因此又有称为力矩角的。同步电动机的功角θ为空载电动势Eo和电枢端电压U两个相量之间的夹角，也等于励磁磁通与气隙合成磁通之间的夹角。 山东大学 崔纳新 同步电动机变频调速系统 现代交流调速系统 19世纪末，交流电动机的问世把工业生产带入了以电动机为中心的时代。 异步电机的功率因数较低，一般只有0.85 为了改善功率因数，同步电动机应运而生 同步电机因其转速恒等于同步速得名。同步电机主要用作发电机，也可用作电动机。 传统同步电机的转子绕组采用直流励磁，在同步电机恒速运行时，调节转子励磁电流即可调节同步电机的功率因数，功率因数可超前或滞后，也可以等于1。 最初的同步电动机只用于拖动恒速负载或用于改善功率因数的场合。在没有变频电源的情况下，很难对同步电动机的转速进行控制。过去一般用于功率较大，转速不要求调节的生产机械，例如大型水泵，空压机等。 X.1 同步电动机 同步电机和其它类型的旋转电机一样，由固定的定子和可旋转的转子两大部分组成。 右图给出了最常用的同步发电机的结构模型，其定子铁心的内圆均匀分布着定子槽，槽内嵌放着按一定规律排列的三相对称交流绕组。 图中用AX、BY、CZ三个在空间错开120电角度分布的线圈代表三相对称交流绕组。 国产200MW汽轮发电机定子 结构模型 转子铁心上装有制成一定形状的成对磁极，磁极上绕有励磁绕组，通以直流电流时，将会在电机的气隙中形成极性相间的分布磁场，称为励磁磁场(也称主磁场、转子磁场)。 永磁同步电机 永磁同步电动机具有体积小，损耗低，效率高等优点，其控制技术日趋成熟。 近年来，随着新型电机控制理论和稀土永磁材料的快速发展，永磁同步电动机得以迅速的推广应用。 运行方式 同步电机的主要运行方式有三种，即作为发电机、电动机和补偿机运行。 同步电机可以接于电网作为同步补偿机。这时电机不带任何机械负载，靠调节转子中的励磁电流向电网发出所需的感性或者容性无功功率，以达到改善电网功率因数或者调节电网电压的目的。 近年来，小型永磁同步电动机在变频调速系统中开始得到较多地应用。 同步调速系统的特点 （1）同步电动机的稳态转速等于旋转磁场的同步转速?1 ，与定子电源频率 f1 有确定的关系 转差 ?s = 0。 （5-1） 同步调速系统的特点（续） （2）异步电动机的磁场仅靠定子供电产生，而同步电动机除定子磁动势外，转子侧还有独立的直流励磁，或者用永久磁钢励磁。 目前采用的直流励磁方式分为两大类：一类是用直流发电机作为励磁电源的直流励磁机励磁系统；另一类是用可控整流装置将交流转化成直流后供给励磁的整流器励磁系统。 （3）同步电动机的气隙有隐极与凸极之分。凸极式转子上有明显凸出的成对磁极和励磁线圈。如对水轮发电机来说，由于水轮机的转速较低，要发出工频电能，发电机的极数就比较多，做成凸极式结构工艺上较为简单。另外，中小型同步电机多半也做成凸极式。 同步调速系统的特点（续） 水轮发电机结构转子结构 10000kW水轮机转子 隐极式同步电机转子上没有凸出的磁极，气隙均匀。凸极式则不均匀，两轴的电感系数不等，造成数学模型上的复杂性。 但凸极效应能产生平均转矩，单靠凸极效应运行的同步电动机称作磁阻式同步电动机。 （4）同步电动机可通过调节转子的直流励磁电流，改变输入功率因数，可以滞后，也可以超前。 （5）同步电动机比异步电动机具有更快的动态响应，在同样的条件下，调速范围比异步电动机更宽。 同步调速系统的特