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智能车大赛技术报告(正式)【荐】.pdf
第一届 “飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车邀请赛
技 术 报 告
研究论文：智能寻迹小车控制算法研究与程序设计
学 校：华中科技大学
队伍名称：九 头 鸟
参赛队员：程钊 刘广林 唐旋来
带队老师：彭 刚
第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
目 录
第一章 引 言 1
第二章 智能小车设计分析 2
2.1 设计要求 2
2.2 总体设计 2
2.3 方案论证 3
2.3.1 传感器设计方案 3
2.3.2 控制算法设计方案 4
第三章 智能小车硬件设计 5
3.1 机械设计 5
3.1.1 车模结构特点 5
3.1.2 寻迹传感器布局 5
3.1.3 系统电路板的固定及连接 7
3.2 电路设计 7
3.2.1 传感器电路设计 7
3.2.2 测速传感器的设计 8
3.2.3 电源管理模块 9
3.2.4 驱动模块 10
3.2.5 调试模块 11
第四章 智能小车软件设计 12
4.1 总体流程图 12
4.2 PID控制算法 13
4.3 舵机方向控制算法 14
4.4 速度控制算法 14
第五章 开发流程 16
5.1 单片机资源划分 16
5.2 编译环境 16
5.3 下载调试 16
第六章 开发总结与心得 17
6.1 开发与调试过程 17
6.2 开发中遇到的几个典型问题 18
6.2.1 电源管理问题 18
6.2.2 PID微分误差的问题 19
6.2.3 电机电磁干扰的问题 20
6.3 总结与展望 20
参考文献 22
附录A：研究论文 I
附录B：程序清单XVIII
附录C：红外传感器参数说明 XXXVII
附录D ：配件清单 XXXVIII
II
第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
第一章 引 言
智能小车以飞思卡尔 16 位微控制 MC9S12DG128B 为控制器，采用多传感
器进行信息采集，运用反射式红外传感器设计路径检测模块和速度监测模块。
同时，采用PWM 技术，控制舵机的转向和电机转速。系统还扩展了 LCD(Liquid
Crystal Display ：液晶显示屏)和键盘模块作为人机操作界面，以便于智能小车的
相关参数调整。此外，PID 寻迹算法结合 ABS （Anti-skid Brake System. ：防抱死
系统）技术，使我们的小车能在曲折的赛道上畅通无阻。
技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以
及控制算法研究等，分为六章。其中，第一章为引言部分，第二章主要介绍了
小车的总体设计，第三章对小车的硬件设计进行了详细的介绍，其中包括机械
改造，电路设计两大部分，第四章描述了小车的软件设计和相关算法，第五章
对使用到的单片机资源作了说明，第六章叙述了我们在设计过程中遇到的问题
和解决方法。附录 A 的研究论文介绍了小车智能
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