直升机振动主动控制中作动器的最佳布置的研究.pdfVIP

第15届全国直升机年会论文 直升机振动主动控制中作动器的最佳布置研究 南京航空航天大学 胡俊顾仲权 摘 要 在振动主动控制技术中，作动器的位置对控制效果有着重要的 影响，其选取是一个在可行集内确定一定数量的子集使其在一定的 约束条件下使给定的性能指标最小的优化问题。它是～个离散的位 置的优化问题，传统的优化方法难以解决。遗传算法是求解这类优 化问题的有效方法。本文没有采用传统的二进制编码方法，而是采 用了按作动器序号进行编码的方法，并提出了一种新的交叉和变异 方法，有效地解决了遗传算法中非二进制编码所产生的交叉操作和 变异操作的困难。将该遗传算法求得的最优解和利用穷举法求得的 最优解进行了比较，表明了该遗传算法是一种最佳地求取作动器位 置的有效算法。 前言 结构响应主动控制Ⅲ(AcSR)是一种近年来日益受到重视的主动控制技术。英国 的韦斯特兰直升机公司首先研究了AcSR技术并将其应用于直升机减振。试验结果表 安装、对适航性影响小、较少的能量消耗等特点。AcsR系统由三个主要部分组成：作 动器、控制器与振动(误差)传感器。其中作动器的位置选取对于AcSR系统的减振 效果、能量需求具有重要的影响，它是一个在可行集内选取一定数量的子集。使其满 足一定的约束条件并使给定的性能指标最小的优化问题。由于直升机内可布置的作动 器的位置是有限且不连续的，因此上述的优化问题是一个离散的位置优化问愚，传统 的优化方法难以解决。作动机构的位置选取也是当今·瞄R技术和主动降噪(ANI=)技 术的研究重点。为了解决这一问题前人采用了一些新的搜索方法来求取作动器的最佳 布置，如随机搜索方法‘”、线性回归法侧以及基于随机化技术的模拟退火法Ⅲ和遗传 算法口]。其中遗传算法具有搜索性能好、适应性好、使用简单和鲁棒性强的特点。本 文探讨运用遗传算法来求解。 一． 数学模型 一330一 对丁一给定的动力学系统，假定其受外扰力为P(t)。戍埘AcSR技术对其进行 主动减振。设有M个作动器、L个传感器，在频域内，传感器测出的响麻可写成： p=p。+Z句、 (1) 假定响应含有R个频率分培，则p幕Ip。是￡×月维州向昔，其每个分鼙为复振 幅。p是有控响应向繁，p．是外扰力作HjF的无控响声向鼙。Z是f￡xR)xM维 矩阵，是作动器和传感器之间的传递矩阵f频响函数矩阵)。吼是时×l维仟动器输 入向每：。减振目标函数为备测点的箨个频率成份的振幅平方乖¨，可以表示为： ．，=p“p (2) 采州最小_二乘法，当日、取如F值时： g驯=_【Z”z】一Z“p。 t3) 目标函数，可取全局最小值： L，哪。=p?【，一z(z”z)一z“】p． (4) 无控时的目标函数为： J～=p：pp (51 确定适麻度函数为： 用，P甜=10loglo(‘，月．／l，mm) (6) =lol091。(p；pF7p?【，一z(z”z)一’z“】p，) 从式(6)可地，此适麻度函数表，止无控时与有控(控制输入为g。)时目标函数之 比，此值越人越好。