杭州电子科技大学信息工程学院(摄像头)-杭电信工5队技术报告【荐】.pdfVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：杭州电子科技大学信息工程学院 队 伍：杭电信工 5 队 参赛队员：王照秧 章强 李旭科 带队老师：尹克 何志伟 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员名： 王照秧 章 强 李旭科 带队教师签名： 尹 克 何 志 伟 日 期：2011 年 8月 15日 II 摘 要 本文介绍了杭州电子科技大学信息工程学院车队队员们在准备第六届 Freescale智能车大赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台采用MC9S12XS128 处理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE5.9开发环境，车模采用大赛 组委会统一提供的1：10 的仿真车模。 文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系统涉及车模机 械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。 车模的简单工作原理是单片机MC9S12XS128通过检测由LM1881提供的视频同步 信号在 I/O 口上读取由片外 ADTLC5510 采集的图像数据，再通过软件算法提取 赛道黑线，由 MC9S12XS128 提供五路 PWM，一路 16 位 PWM 用于舵机打角控制车 模的前进方向，另四路8位PWM用于驱动两个电机给小车提供前进的动力。 为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，我们试验了多套方案，并进行软硬件 升级，通过创新技术车载 FLASH 可以实时存储大量赛道信息，再通过无线数据 传输模块A7102,将FLASH里的数据读取到PC终端机上，而为了更好的分析这些 大量的数据，我们使用MATLAB软件编写的用于车模调试的上位机软件，通过大 量的数据分析，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。另外在 CCD 摄像 头架构,机械设计部分我们进行了适当的调整和改进，在原有的基础之上优化， 经过实际的测试和微调整，机械性能和整体的布局都已达到较理想的状态。 关键字：Freescale PWM CCD摄像头 片外AD FLASH存储卡 III