过程控制课后作业答案.pptVIP

第三章作业 1.求 在 =1,2,3,4,5时所对应的值： =0.63 ， =1 =0.86 ， =2 =0.95 ， =3 =0.98 ， =4 =0.99 ， =5 4. 根据上式，我们可以很容易的得出： 推导（3-20）式中时间常数的关系： 进一步求解可得： 5. 把过阻尼二阶系统的阶跃响应化解为 和 的形式： 二阶系统的传递函数为： 阶跃响应为： 由待定系数法可得： 方法一： 最后由拉斯反变换可得： 方法二： 令 可得： 又因为 令 把n，a，b带入上面的式子化解可得： 6. 当 时，系统做等幅振荡运动，频率为 系统传递函数为： 当 时， 在单位单位阶跃信号的作用下，系统响应为： 由上式可以看出，系统做等幅震荡运动，并且频率为 7. 画出超调量和衰减比的函数图象： 程序： t=0.01:0.01:1; y1=exp(-1*pi*t./(sqrt(1-t.*t))); y2=exp(-2*pi*t./(sqrt(1-t.*t))); plot(t,y1,t,y2,r); legend(‘超调量’,‘衰减比); 9. 对具有时滞的一阶过程进行一阶和二阶的Pade’逼近 一阶过程为 当为一阶逼近时： 程序： td=3; p1=tf([-td/2 1],[td/2 1]); t=0:0.5:50; taup=10; G1=tf(1,[taup 1]); y1=step(G1*p1,t); y2=step(G1,t); t2=t+td; plot(t,y1,--,t2,y2,r); legend(‘逼近曲线’,‘真实曲线); 当为二阶逼近时： 程序： td=3; p1=tf([td*td -6*td 12],[td*td 6*td 12]); t=0:0.5:50; taup=10; G1=tf(1,[taup 1]); y1=step(G1*p1,t); y2=step(G1,t); t2=t+td; plot(t,y1,--,t2,y2,r); legend(‘逼近曲线’,’真实曲线); 第五章作业 2.不用代数推导方法求解闭环传递函数 系统框图 当只有给定输入时，扰动为零，系统框图如下： 容易得出此时的传递函数为： 当只有扰动作用时，给定输入为零，前向通道增益为1，系统框图如下： 此时，传递函数为： 系统在两个作用同时作用下，输出为： 3.如图所示，在上游流量Q低于稳态值的情况下，要保证输出流量q不变，比例增 益为正和负时如何选择调节阀 解： 误差为： (a). 对于正增益，当Q减小时，误差增大，控制器的输出信号也增大，要保持 (b). 对于负增益，当Q减小时，控制信号减小，要保持输出q不变，同样 要增大阀门开度，减小流通阻力，这时阀门应具有负增益。 输出q不变，则应加大阀门开度，减小流通阻力，这时阀门应具有正增益。 7.在matlab环境下，分别用PI,PD,PID来仿真例5.6 （1）PI 控制 Matlab程序： kc=1; taui=10; Gc=tf(kc*[taui 1],[taui 0]); Gp=tf(0.8,[5 1]); Gc1=feedback(Gc*Gp,1) step(Gc1); Transfer function: 8 s + 0.8 ------------------- 50 s^2 + 18 s + 0.8 （2） PD控制 在理想状态下， 但在实际情况中，PD控制器是基于超前—滞后原理设计的，一般形式为： Matlab程序： kc=20; Taud=5; a=0.1; Gc=tf(kc*[tau