机电一体化基本概念7.ppt

7 典型机电一体化系统 7.1 工业机器人 7.1.1 概述 工业机器人是典型的机电一体化系统，具有 控制精度和响应速度要求高、机构复杂等特点， 是实现工业自动化、加工自动化必不可少的设 备。它可以代替人来完成搬运物品、铆焊、装配 等一系列工作，其中HRGP-1A喷漆机器人，是比 较典型的工业机器人。HRGP-1A喷漆机器人是在 消化、吸收美国4500型机器人的基础上开发研制 的新产品，它具有国际80年代末期的水平。该机 器人具有下述特点： (1）操作机采用挠性手腕结构，具有三个自由 度（左右摆动，上下摆动，回转运动）。 （2）作动器采用分离活塞直线运动油缸，减轻 了示教力。 （3）采用旋转变压器作为反馈元件，提高了伺 服系统反馈精度。 7.1.2 HRGP-1A喷漆机器人的构成、原理及基 本参数 7.1.2.1 构成及工作原理 HRGP-1A喷漆机器人由操作机、微型计算控制装置和液压能源三部分构成，操作机采用多 关节式。它的机构原理是，由一个直线油缸通过 摇杆机构驱动腰部旋转运动。两个直线油缸分别 驱动三连杆机构和四连杆机构，实现垂直臂的前 后摆动和水平臂的上下俯仰运动，使喷枪达到活 动范围内的任意位置。腕部采用挠性手腕结构， 分别由两个小型直线油缸驱动，实现手腕左右、 上下摆动。腕部的旋转运动油一个摆动油缸驱 动，使喷枪实现姿态变化。