第5章 遥感图像的几何处理5.1.docVIP

第5章 遥感图像的几何处理§5.1 遥感传感器的构像方程 　　遥感图像的构像方程是指地物点在图像上的图像坐标(x，y)和其在地面对应点的大地坐标(X、Y、Z)之间的数学关系。根据摄影测量原理，这两个对应点和传感器成像中心成共线关系，可以用共线方程来表示。这个数学关系是对任何类型传感器成像进行几何纠正和对某些参量进行误差分析的基础。 其中主要的坐标系有： 1．传感器坐标系S－UVW，S为传感器投影中心，作为传感器坐标系的坐标原点，U轴的方向为遥感平台的飞行方向，V轴垂直于U，W轴则垂直于UV平面，该坐标系描述了像点在空间的位置。 2．地面坐标系O－XYZ，主要采用地心坐标系统。当传感器对地成像时，Z轴与原点处的天顶方向一致，XY平面垂直于Z轴。 3.图像(像点)坐标系o－xyf，（x，y）为像点在图像上的平面坐标，f为传感器成像时的等效焦距，其方向与S－UVW方向一致。 上述坐标系统都是三维空间坐标系，而最基本的坐标系统是图像坐标系统o－xy和地图坐标系统Om－XmYm，它们是二维的平面坐标系统，是遥感图像几何处理的出发点和归宿。 在地面坐标系与传感器坐标系之间建立的转换关系称为通用构像方程。设地面点P在地面坐标系中的坐标为(X，Y，Z)P，P在传感器坐标系中的坐标为(U，V，W)P，传感器投影中心S在地面坐标系中的坐标为(X，Y，Z)s，传感器的姿态角为，则通用构像方程为： 　　(5－1) 式中：A为传感器坐标系相对地面坐标系的旋转矩阵，是传感器姿态角的函数。 5.1.2 中心投影构像方程 根据中心投影特点，图象坐标（x，y，-f）和传感器系统坐标(Ｕ，Ｖ，Ｗ)P之间由如下关系： 　　(5－2) λp为成像比例尺分母，f为摄影机主距，中心投影像片坐标与地面点大地坐标的关系即构像方程为： 　　(5－3) 其中: 具体表达式为： 由像点坐标可以解算大地（平面）坐标，称为正算公式： (5－4) 当已知大地坐标可以反求象点坐标，称为反算公式，有： (5－5) 公式5－5即为描述像点、传感器投影中心和地物点之间关系的共线方程。 为表达方便，设： ( 5－6) 则共线方程可以简写为： (5－7) 共线方程的几何意义：当地物点P、对应像点p和投影中心S位于同一条直线上时，式5－5和5－7成立。 5.1.３ 全景摄影机的构像方程 全景摄影机影像是由一条曝光缝隙沿旁向扫描而成，对于每条缝隙图像的形成，其几何关系等效于中心投影沿旁向倾斜一个扫描角θ后，以中心线成像的情况，此时像点坐标为（x，0，－f），所以其构像方程为： ? 　(5－8) 式中： 其共线方程为： (5－9) (x)、(y)为等效的中心投影影像坐标。 式5－8的投影中心的坐标和姿态角是相对于一条扫描线而言的，一幅图像其投影中心的坐标和姿态角是变化的，它们是时间t的函数，故用St、At加以区别。全景摄影机的几何关系见图5－2。 5.1.４ 推扫式传感器的构像方程 推扫式传感器是行扫描动态传感器。在垂直成像的情况下，每一条线的成像属于中心投影，在时刻t时像点p的坐标为（0、y、-f），因此推扫式传感器的构成方程为： 图5－2全景投影机成像瞬间的几何关系 ? (5－10) 在一幅图像内，每条扫描线的投影中心大地坐标和姿态角是随时间变化的。 上式可表达为： (5－11) 推扫式传感器的构像几何关系见图5－3。 5－3推扫式传感器的构像几何 为获取立体像对，推扫式传感器要进行倾斜扫描，此时的构像方程为： ? (5－12) 式中Rθ即为由倾斜角θ引起的旋转矩阵。 当推扫式传感器沿旁向倾斜固定角θ时， 则式5－11，可表示为： (5－13) 当推扫式传感器作前后视成像，前（后）视角为θ时， 则式5－11可表示为： (5－14) 推扫式传感器前（后）视、侧视成像方式见图5－4。 图5－4推扫式传感器立体成像方式 5.1.5 扫描式传感器的构像方程 扫描式传感器获得的图像属于多中心投影，每个像元都有自己的投影中心，随着扫描镜的旋转和平台的前进来实现整幅图像的成像。由于扫描式传感器的光学聚焦系统有一个固定的焦距，因此地面上任意一条线的图像是一条圆弧，整幅图像是一个等效的圆柱面，所以该类传感器成像亦具有全景投影成象的特点。任意一个像元的构像，等效于中心投影朝旁向旋转了扫描角后，以像幅中心（x＝0，y＝0）成像的几何关系。所以扫描式传感器的构像方程为： (5－15) 式中：Rθ＝ 扫描式传感器的共线方程可表达为： ( 5－16) 扫描式传感器的构像关系见图5－5。 图5－5扫描式传感器成像 属于扫描式成像的传感器有红外扫描仪（IRS）和多光谱扫描仪（MSS）。 5.1.6 侧视雷达图像的构像方程 侧视雷达是主动式传感器，其侧向的图像坐标取决于雷达波往返于天线和相应地物点之间的传播时间，即