冗余度机器人多指标融合优化的研究.pdfVIP

( ) 第 32 卷 增刊 　　 　 　华 　中　科 　技 　大 　学 　学 　报 自然科学版 　 　 　　　Vol . 32 　Sup . 2004 年 　10 月 　 　J . Huazhong Univ . of Sci . Tech . (Nature Science Edition) 　 　　Oct . 　 2004 冗余度机器人多指标融合优化的研究 高同跃 　戴 　炬 ( 山东科技大学 机器人研究中心 , 山东 济南 25003 1) 摘要 : 冗余度机器人由于具有冗余自由度 ,能较好的实现避奇异 、避障碍物 、避关节范围越限等性能 ,使得该 类机器人的操作性和灵活性得到了提高. 以梯度投影法为基础 ,采用线性加权法 ,研究冗余度机器人的多指标 融合优化问题 ,最后给出了仿真结果. 关 　键 　词 : 冗余度机器人 ; 梯度投影法 ; 多指标融合 ; 线性加权法 中图分类号 : TP242 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 167 145 12 (2004) S1007 103 Research on multiindex a malga mation optimization of redundant robots Gao Tongy ue 　D ai J u Abstract : Redundant robot s can easily achieve cap abilities such as avoiding t he singularity po sition and ori ent ation , avoiding obst acle and avoiding t he movement of joint s surp assing t he range because t he flexibility of t his kind of robot is highly imp roved . Based on t he p roj ection grads met hod , multiindex amalgamation optimization of redundant robot is researched t hrough t he weighted linear met hod . Finally , t he emulation validates t he above met hod . Key words : redundant robot ; p roj ection grads ; multiindex amalgamation ; weighted linear met hod Gao Tongyue 　Po st graduate ; Robotics Instit ute , Shandong U niver sity of Science and Technology , J inan , Shandong 25003 1 , China . 　　随着冗余度机器人的发展, 在实际应用中, 往 实现, 权系数的大小反映每个优化指标作用的大 往要求冗余度机器人能同时进行多种性能的优 小; 从而线性加权法可以在多个性能指标之间协 化, 例如同时进行避奇异 、避障碍物和避关节范围 调优化, 能较好地完成多目标融合优化. 越限等性能优化, 即多性能指标的融合优化. 冗余 如果选取 s 个性能指标, 那么, 线性加权法的 度机器人多性能融合优化比单一性能指标的优化 多指标融合的性能