功能性电刺激中应用P型迭代学习控制在上肢多关节运动控制的试验研究.pdfVIP

中华理疗杂志2001年4月第24卷第2期 ChinJPhysTher．April2001．Vot24，No．2 · 85 · · 论 著 · 功能性电刺激中应用P型迭代学习控制 在上肢多关节运动控制的试验研究 毕胜 吴怀宇 章刖华 酃达来 熊洗蜀 王福根 用兆英 【捕要】 目的 在功能性电刺激(FNS)中，利用P型迭代学习控制方法．研究对健康人上肢肘关 节运动角度和腕关节运动角度同时进行运动反馈控制。方法 FNS刺激脓二头肌和前臂屈肌，以预 期关节角度为 目标，以肘关节和腕关节的角度传感器数值为反馈标准。结果 采用迭代学习控栅，算 法简单 ，参数易调整 ，控制量变化平缓 ，轨迹跟踪精确度高．在对多关节运动控制 中，基本能达到预期 效果。结论 P迭代学习控制方法为 FNS在临床上的应用提供 了一十新的控制方法 【关键词】 电刺激；运动试验；无助状态，学习 ApplicationsP——typeiterati~elearningcontrolmethodoilmulti——articularmovementofupperextremities duringfunctionalneuromuscularstimulation BISheng，WU Haiku，Z甩 Ganghua， al 一 partmentofRel2abilitation．Medicine，GeneralHospital，PLA．BeOing100853，China A【bstract】 Objective To u曲theapplicationofP—typeiterativelearningcontrol(ILC)method— forⅡ vementangJesofelbowandwristointsof~pperextremitiesinnormal~ubiects．a5wellasper{orm movementfedeback0onrxolduringfuncfionednellromuscu[arstimulation(FNS)Methods Thebiceps brachiiandflexorsofforearm werestimulatedbyFlNStoobtainthepredictiveiointangles．Thenumberof angle$eglsorsinelbow andwristiointswasactedasthecriterionof feedback Results Using P—typeILC metltod．itsalgorithm was~imple，parameterwaseasilyadjusted，changeofcontrollablewa5gentleand8CCU— racy tracktracingwashigh．theexpectanteffectsincontrold multi artticu]armovementof normalD∞一 pie~,veDebasicallyreceivedConclusion The studyshowsthattheP—typelLc methodc0．nsupplyanew ocntrolmethodforapplicationofFNSinclinic 【Keywords】 Electricstinmlation；Exercisetest；Helplessness，learned 功能性 电刺激 (FNS)已广泛应用于临床，用于 可以进行肌电信号、关节运动角度、肌肉收缩力量的 偏瘫和截瘫患者肢体的功能重建-。其中闭环控制 测量 ，并能够反馈输 出电刺激。上海产 (WDD35D 型)角位移传感器。 是功能性电刺激 的重要方面 ，刺激 的输出强度可根 受试者坐位 ，以屈肘和屈腕运动为控制 目标+ 据反馈信号来实时调节控制。我们 2曾利用 P型迭 刺激部位分别为肱二头肌和前臂屈肌 ，两个角度传 代学习控制方法 ，对健康人和偏瘫 患者上肢肘关节