加权矩阵_Q_R_确定的一个直接方法.pdfVIP

第 14 卷 第 2 期 Vol14 N o2 1998 年 Jour nal of Yunnan Polytechnic University 1998 [ Q, R 卢宝 光 ( 电子与信息工程系, 华东交通大学, 南昌, 330013) 基于分析系统L Q 最优控制解得到的最优状态反馈矩阵与加权矩阵之间的 简单显式关系, 提 一个直接确定 [ Q, R] 的方法 它不需要迭代计算或复杂 变换, 就能求解 [ Q, R] , 为解决L Q 最优控制理论在工程应用的 瓶颈 问 题提供了一条有效途径 : L Q 最优控制, 加权矩阵, 广义逆矩阵 设给定可控线性定常 散系统 X ( k + 1) = GX ( k) + H U( k) ( 1) n m n n n m 其中 x ( k) R , U ( R) R , G R , H R 二次型性能目标函数 1 T T J = [ X ( k) Qx ( k) + U ( k) R U( k) ] (2) 2 k= 0 T T 式中 Q = Q 0, R = R 0当J = J m in 时, 系统 ( 1) 的最优控制律为 U( k) = KX ( k) (3) T - 1 T 其中 K 为最优状态反馈矩阵, 有 K = ( R + H PH ) H P G (4) T 式中 P= P 0 , 为 Riccat i 代数方程 T T T - 1 T P = Q + G PG - G PH ( R + H PH ) H P G (5) 的唯一解 科学技术迅速进步, 社会经济要尽快地发展的当今世界, 迫切要求工程控制系统广泛 采用最优设计 可谓控制系统最优设计, 就是要使设计出的闭环系统既有期望的动态特 性, 抗干扰性, 又能达到 J = J min 的最优性 但是, 由于闭环系统期望特性与 [ Q, R] 选 值的关系密切可又不明确, 造成确定 [ Q, R] 的复杂性成了L Q 最优控制设计的 瓶颈 问题 过去三十多年, 国内外许多学者做了大量工作, 理论方法取得不少成果 近几年随 着我国经济建设的需要, 国内学者提出了确定 [ Q, R] 的新方法 至今所有的方法大致 可分为二大类: 数值迭代法和 Q 参数显式代数解法, 其共同特点是缺乏简便性 我们在分析 L Q 最优控制逆 问题的过程中, 得到给定系统最优状态饭矩阵与加权矩阵 的简单显式关系 给合工程实际的普遍情况,