机器人的操作.doc

机器人的操作 开启总电源 开启机器人电源 开机之后等机器人完全启动需要二到三分钟 启动之后按运转准备，运转准备灯亮了说明伺服已经启动，如没有就要看一下是否有急停按下，当有时解除即可，解除之后在按下运转准备。运转准备和非常急停在示教器上会显示。 在示教时必须在示教状态下才能进行（显示器上会显示示教）在自动状态下无法进行示教（显示器上会显示自动）。示教器上选择示教，操作盒上也要选择示教才能示教。 运转灯亮后，看一下是否在示教状态下，如果在就可以拉住示教器上的SW开关进行示教，如有拉住时示教器上会显示一个小圆圈（绿色的）。 SW开关必须一直按住才能操作六轴。 二、 机器人的调点方法 程序的选择：动作可能键+程序/步骤（既可以输入你想编辑的程序号码）。输入之后按下确定键，出现一个程序画面，就可以对此程序进行编辑了。然后你将(打点弧焊)鍵开启来， 空间点的选择：机器人可在任意状态下，只要不干涉外部的治具、夹具的动作就可以。然后你按下F7鍵(定位P)在按下F12写入就会将此点记录下来。接下来就是机器人行走路径的编辑。 将机器人轴移动到你需要的位置（可以同时移动六个轴、也可以单独移动一个轴），机器人轴动有三种方式动作，分别为轴作标、机器人作标、工具作标，这三种方式可以根据个人对机器人作标的掌握情况，选择那个方式进行示教，作标的切换方法是直接按下作标。机器人走的路径也有三种方式分别为空间点（JOINT）、直线（LIN）、圆弧[注1]（CIR1、CIR2）这个可以根据实际情况可以进行调整，机器人走的路径的选择方法是按F7(空间点P)、F8(直线LIN)、F9(圆弧CIR1、CIR2)。 记录你需要的位置（按f12）。 重复使用以上第3步和第4步的动作就可以了。 程序的结尾可以设成和第一步一样的位置。 当你需要的点已经结束了之后必须给一个结束的命令（输入FN92）。 当你的程序已经编辑好之后你可以进行检查可以前进检查也可以后退检查（拉住SW开关和前进检查或SW开关和后退检查）这样可以检查出程序调整的好坏，不好的地方可以进行修改。 [注1]：CIR1代表圆弧的中点，CIR2代表圆弧的终点。一段圆弧必须由三个点才能组成，而且三个点不能在同一条直线上，如果要让这段圆弧走得更加圆滑就在中间多设几个点就可以了。 三、机器人焊接命令的增设 1、同上机器人调点的程序一样调点，在你要开始焊接的那个位置上的点后面直接加一个命令就可以了（AS）焊接了。 2、当你的点到达你结束焊接时你就直接加一个熄弧的命令就可以了（AE），以下的点可以和机器人调点一样。 注：机器人在焊接时程序必须走的是直线（LIN）或圆弧（CIR1、CIR2）在空间点时不会进行焊接，只会走一下。 四、机器人摆焊的增设 1、同上机器人调点的程序一样调点，在你要开始摆焊的那个位置上的点后面直接加一个命令就可以了（WFP）摆焊了。 2、当你的点到达你结束摆焊时你就直接加一个摆焊停止的命令就可以了（WE），以下的点可以和机器人调点一样。 五、机器人的自动运转 1、机器人程序设好之后必须对你的程序进行工位分配。 2、由于一台机器人可以做多个程序，当你机器人做那个程序时你就把那个程序工位分配到工位分配里就可以了。 3、工位分配好后你将机器人打成自动状态（示教器上的和操作盒上的都必须打成自动才可以自动运行）。 六、机器人点的修改、插入、删除功能 1、机器人的程序已经设好后发现在点的位置不对时可以对此点进行修改。假设你在第3点上发现在点的位置不对了。首先你先将点移到第3 点的位置上，到位后（光标是黄色的），在移动轴到你要的位置，确定位置后按住动作可能加修正键就可以了，它会提示是不是修正，按下确定既修正，修正后光标变成绿色。后面点的位置不变。 2、机器人的程序已经设好后发现在点的位置不对时必须在这个点的位置上加入一点。假设你在第3点上发现在点的位置不对了。你必须在第3点的前面加入一点的话，你将机器人移动到第2点的位置上，到位后（光标是黄色的），在移动机器人的轴，到所需要的位置，确定位置后按住动作可能加插入键就可以了，它会提示是不是插入步骤，按下确定既插入，光标变成绿色。下面点的位置不变。 3、机器人的程序已经设好后发现记录点的位置有多余时可以删除。假设机器人在第2点到第3点之间。机器人可以不经过第2点就可以直接到第3点的位置时，这时你就可以把第2点删除（但必须保证机器人在运行过程中不会干涉其它东西），确定后按住动作可能加删除键就可以了，它会提示是不是删除步骤2，按下确定既删除，下面点光标变成绿色。下面点的位置不变。