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《机电控制理论及应用》复习提要 教材：《机械工程控制基础》 杨叔子（第5版） 考核方式：闭卷考试 考试题型：客观题：包括填空，约占20% 主观题：包括简答，证明，计算（约占80%） 考核时间：19周星期三3、4节（两个教室） 第一章 绪论 考试题型：填空/简答/计算/证明 考核内容： 1 什么是自动控制 所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置，对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制，使之按照预定的方案达到要求的指标。 2 自动控制系统的分类 按输入量的变化规律分：恒值控制系统，随动系统和过程控制系统； 按系统中传输的信号类型分：连续控制系统和离散控制系统 按系统的输出量和输入量之间的关系分：线性系统和非线性系统 按系统中的参数对时间的变化情况分：定常系统和时变系统 3 开环控制系统和闭环控制系统的定义，特征 输出量与输入量之间没有反向联系，只靠输入量对输出量单向控制的系统叫开环控制系统（Open-loop Control System）。系统输出量通过反馈环节返回作用于控制部分形成闭合回路的系统叫闭环控制系统（Close-loop Control System）。开环和闭环系统对输出的作用。 4自动控制系统的主要组成部分及其在系统中的作用 5对自动控制系统性能指标的基本要求 一 稳定性，意谓系统稳定性好，动态过程的超调和振荡小 二 准确性 意谓系统稳态性能好，无静差或静差小 三 快速性 意谓系统失稳后调整时间短，能尽快恢复或达到新的稳定状态 第二章 数学模型 考试题型：填空/简答/计算/证明 考核内容： 1 什么是自动控制系统的传递函数 线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为传递函数 。 2 自动控制系统的常用数学模型有哪几种 微分方程 传递函数 系统框图（方框图） 3 典型环节的数学模型 考试题型：证明/计算 考核内容： 1 系统框图的化简 2 系统闭环传递函数的求取 第三章 自动控制系统的时域分析 考试题型：证明/计算 考核内容： 1 二阶系统的阶跃响应曲线 2 已知系统开环传递函数绘制开环对数幅频/相频特性曲线（折线）或相反 3 系统动态指标的求取 考核内容： 1 系统稳定性的定义 系统的稳定性(Stability)是指系统工作在平衡状态,受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失之后，经过足够长的时间,系统能够恢复到平衡状态，称系统是稳定的。稳定性只由结构、参数决定，与初始条件及外作用无关。 2 系统稳定的充要条件 系统稳定的充要条件是：特征方程的所有的根的实部都必须是负数。亦即所有的根都在复平面的左侧。 3 系统稳态误差 系统的稳态误差由跟随误差和扰动误差两部分组成。它们不仅和系统的结构、参数有关，而且还和作用量(输入量和扰动量)的大小、变化规律和作用点有关。 第四章 频率响应 考试题型：填空/简答/计算/证明 考试题型：证明/计算 考核内容： 1 Nyquist图和Bode图画法，如何通过Bode 图求系统的传递函数 2 系统稳定性判据 应用Nyquist判据和Bode判据判别系统稳定与否 3 相位稳定裕量的求取 第五章 自动控制系统的校正 考试题型：填空/简答/计算/证明 考核内容： 1 什么是系统校正？系统校正有哪些类型？ 在系统中加入一些参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统的整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 系统校正可分为串联校正，反馈校正和顺馈补偿。串联校正的常用控制律有比例（P）校正，比例-微分（PD）校正，比例-积分（PI）校正和比例-积分-微分（PID）校正；反馈校正可分为比例反馈校正（硬反馈）和微分反馈校正（软反馈）；顺馈补偿校正又可分为按扰动进行补偿和按输入进行补偿。 2 比例串联校正调整系统的什么参数，它对系统性能产生什么影响？ 比例串联校正调整系统的增益。降低增益，将使系统的稳定性改善，但使系统的稳态精度变差。增加增益，系统性能变化与上述相反。 考试题型：计算 考核内容： 校正前后系统性能分析 3 频率特性 S=jω 傅氏变换 计算 估算 拉氏反变换 拉氏变换 频率响应 时间响应 传递函数 性能指标 线性微分方程 估算 观察 求解 C(s) - K s (Ts + 1) R(s) 最大超调量 上升时间 调整时间