回转起重机吊重摆振的动力学模型和控制.pdfVIP

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2015-07-25 发布于安徽
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回转起重机吊重摆振的动力学模型和控制.pdf

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12 112001 11 : 1004- 132( 2001) 11- 1214- 04 王帮峰　张瑞芳　张国忠 : 为研究回转起重机回转作业中吊重的摆振特性, 寻求抑制吊重摆振的控制法, 将回转起重机工作装置等效为开链机械手的形式, 采用机器人动力学法建立吊重摆振的动力学模型, 提出了基于最优调节器理论的控制案用以抑制回转作业中的吊重摆振。该案通过1 个切换开关将2 个最优调节器结合起来分别控制吊重在回转运动中的切向摆振和到达目标位置后的摆振。研究结果表明, 该控制案可以实现吊重在回转运动中摆振最小, 在到达目标位置后迅速静止的控制目的, 具有良好的摆振抑制效果。 : ; ; ; ; :T H113; T B113: A , , , , , [ 14] (a) ( b) , 1 , 1 , 3, 3 4 , , , 1　工作装置的机械手模型 Danvit - [ 5] , Hartenberg A 4 , ( 1a) , 1aA Cj - S j 0 aj - 1 S C C C S - d S j j j , 1 , Aj j - 1 j - 1 j - 1 j - 1 S S C S C d C j j j , j - 1 j - 1 j - 1 j - 1 ; 1 ; 1 0 0 0 1 ; 2, 2 (j 1, 2, 3,4) ( 1) , C cos;S sin; C cos ;S j j j j j - 1 ; 4 j