2006 第九章 刚体的平面运动.pptVIP

* * 第九章 刚体的平面运动 §9-1 平面运动的基本概念 平面运动——刚体运动时，其上各点到某固定平面 的距离始终保持不变。 实例 ? 特点： 1、平面图形S始终在平面内 2、作垂线A1 A2 ，且始终作平动 ? 结论： 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 一.平面运动的简化 ——运动方程 ? 确定直线AB的运动，A为基点。 二.平面运动方程 §8-2 平面运动分解为平动和转动 ? 取基点A为原点，建平动动系 ? 平面图形的运动： 绝对运动 牵连运动 相对运动 随动系的 平动 相对动系的 转动 结论：平面图形 S 的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 ? 分别以A和B为基点，观察图中图形S的运动，可知： 因此 结论：平动与基点的选择有关 转动与基点的选择无关 §8-3 平面图形内各点的速度 ? 已知： ，求平面图 形上任意点B的速度。 牵连速度——基点的速度 相对速度——绕基点转动的 速度 绝对速度—— 结论：平面图形内任意点的速度，等于基点速度（牵连速度）与该点绕基点转动速度（相对速度）的矢量和。——基点法 结论：平面图形内任意点的速度，等于基点速度（牵连速度）与该点绕基点转动速度（相对速度）的矢量和。——基点法 绝对速度—— 将上式向AB轴投影，得 速度投影定理——平面图形上任意两点的速度在这两点连 线上的投影彼此相等。 图示四连杆机构中， ，曲柄以角速度?＝3rad/s绕O轴转动。求在图示位置时杆AB和杆O1B的角速度。 例8-1 解： （1）基点法 以A为基点，求B点的速度 B 将上式投影到 x 轴和 y 轴 （2）速度投影法 用投影法不能求出 §8-4 平面图形的瞬时速度中心 ? 瞬时速度中心——平面图 形上瞬时速度为零的点。 由 可知，欲使 则需 速度矢量大小相等方向相反，如图中P点。 若以瞬心为基点，则平面图形上任意点的速度为： 第一种情形 已知平面图形上两点的速度 矢量的方位，这两点的速度矢 量方位互不平行。 A B 速度瞬心的特点 ?1、瞬时性——不同的瞬时，有不同的速度瞬心； ? 2、唯一性——某一瞬时只有一个速度瞬心； ? 3、瞬时转动特性——平面图形在某一瞬时的运动 可以视为绕瞬心作瞬时转动。 确定瞬心的几种典型情况： 90o 90o P 第一种情形 已知平面图形上两点的速度 矢量的方位，这两点的速度矢 量方位互不平行。 A B 确定瞬心的几种典型情况： 90o 90o P 第二种情形 已知平面图形上两点的速度 矢量的大小与方向，而且二矢 量互相平行，并且都垂直于两 点的连线。 S 90o 90o A B P S A B 第三种情形 平面图形沿固定曲线作无滑动的滚动。 P 90o 90o P A B (b) 90o S A B 90o (a) 第四种情形 已知某瞬时两点速度相互平行但不垂直于两点的连线，如图（a) 或已知两点速度垂直于连线，且大小互等，如图（b）。 瞬时平动——平面图形在该瞬时的角速度 。 已知：AB＝60cm，BG＝GD＝50cm OE＝10cm，?OE＝10 rad/s 求：图示位置时 例8-2 解：瞬心法： P1为EG杆的瞬心 P2为GB杆的瞬心 P1 P2 D 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；又平衡杆的角速度?o1＝6rad/s。求当?＝60?和?＝90?时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 例8-3 解：由题意分析得轮Ⅱ与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图 P P D D为Ⅰ、Ⅱ轮啮合点 又 已知平面图形上一点A 的加速度 、图形的角速度 与角加速度? ，应用加速度合成定理，可以确定平面图形上任意点的加速度： ? 1、选择加速度已知的点为基点； ? 2、建立平动坐标系； ? 3、应用牵连运动为平移的加速度合成定理 aa=ae+ar 可以 确定