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P 确定杆AB的瞬心 O B C A ω (a) (b) B C A 例 题 10 P A B 动 系：Ax’y’ 动 点：刚体上的B点 牵连运动：平动 相对运动：圆周运动 基点法 §8-4 平面图形上各点的加速度 O R aO vO C 例 题 1 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。 求：圆轮瞬心点的加速度。 aO O R aO C ε ε ? 解：圆轮瞬心在C点 取圆心C为基点 例 题 2 已知：A点的速度为vA,加速度aA，轮A作纯滚，杆AB=l 求：（1） AB杆的角速度和角加速度； （2） B端的速度和加速度。 R B 45° A vB C ?AB AB 杆瞬心在C点 vA aA 解：(1) 速度分析 (2) 加速度分析 在 Bx、 By 轴投影得 x y R B 45° A vA aA aB aA εAB ?AB B C A O 已知AB＝AO＝2R，ω，ε。求AB杆中点C的加速度。 例 题3 解：以A点为基点求B点的速度 未知要素有三个： B A O 沿y轴投影 沿x、y 轴投影 C A ?0 O1 O B ε0 求：B点的速度和加速度 例 题 4 已知：OA=r，AB=2r，O1B=2 r ?0 ， ε0 = vA vB 解： AB 杆的瞬心为O点 ?AB A ?0 O1 O B ε0 取A点为基点 向 BA 轴投影得 P vA vC 齿轮C固定在齿条B上运动，并带动活动齿条D。已知：ω＝2rad/s，r＝1m， 求: 杆 AC 的角速度、角加速度及齿条DE的速度、加速度。 例 题 5 解: AC杆的速度瞬心为P 轮C的速度瞬心在B点 30° O A C B D E ω r 4r （向右） 齿轮C固定在齿条B上运动，并带动活动齿条D。已知：ω＝2rad/s，r＝1m， 求: 杆 AC 的角加速度及齿条DE的加速度。 例 题 5 解: （←） 30° O A C B D E ω r 4r 沿x、y 轴投影 第8章　刚体的平面运动小结 刚体的平面运动可以简化为一个平面图形 在自身平 面 内的运动 平动部分与基点有关，转动部分与基点无关 2. 刚体平面运动的分解随基点的平动绕基点的转动 一．关键概念 3. 速度瞬心 ①速度瞬心具有唯一性和瞬时性 ② 每一瞬时平面图形可视为绕瞬心作瞬时转动 ③ 瞬心位于∞处, ? =0, 各点速度相同, 刚体作瞬时平动 * * * * * * §8-1 刚体平面运动的概念 第 8 章 刚体的平面运动 §8-2 刚体平面运动分解为平动和转动 §8-4 平面图形上各点的加速度 §8-3 平面图形上各点的速度 §8-1 刚体平面运动的概念 刚体平面运动实例 §8-1 刚体平面运动的概念 刚体平面运动实例 §8-1 刚体平面运动的概念 刚体平面运动的定义 刚体上各点到某一固定平面 的距离保持不变 刚体平面运动可简化为平面图形 在其自身平面内的运动 A1 A2 S A z x y A1A2 —— 平动 A 刚 体 平面图形 S §8-1 刚体平面运动的概念 刚体平面运动的运动方程 A称为基点 A B 确定线段AB或平面图形在Oxy参考系中的位置，需要 3 个独立变量 (xA , yA , φ) 即为刚体平面运动方程 §8-2 刚体平面运动分解为平动和转动 随基点A的平动 = + 绕基点A的转动 例如　车轮在平直道路上的运动 §8-2 刚体平面运动分解为平动和转动 AB→A’B’可视为由两步完成： ⑴ AB 平动至A’B” ⑵ 再绕A’点转一个角φ 最后到达位置A’B’ 合 成 分 解 平面运动 平动和转动 结论 AB 的运动即代表了S 的运动 φ ? 在基点上建立平动坐标系 §8-2 刚体平面运动分解为平动和转动 曲柄连杆机构 AB杆作平面运动 平面运动的分解 §8-2 刚体平面运动分解为平动和转动 以A为基点: 随基点A平动到AB后, 绕基点转 角到AB 以B为基点: 随基点B平动到AB后, 绕基点转 　 角到AB 　　　　 可见:平动部分与基点的选择有关, 转动部分与基点的选择无关 y′ x′ A ? vB vA vBA y x O 定系－Oxy 基点－A 动系－Ax′y′ 平面图形－S 平面图形的角速度－ ? S 基点速度－ vA 速度合成定理 §8-3 平面图形上各点的速度 vBA＝ ? ．AB 平面图形上任意