第四章 刚体的平面运动-1.pptVIP

1 本章作业题 * 刚体复杂运动 刚体的平面运动 刚体简单运动 平行移动 定轴转动 刚体平面运动的分解 平面运动刚体的角速度 平面运动刚体各点的速度 转动 合成？ 平动 本章分析 §4–1 刚体平面运动的概述 §4–2 平面运动分解为平动和转动 §4–3 平面图形内各点的速度 第四章 刚体的平面运动 一 实例 车轮 连杆 曲柄连杆机构 §4-1　刚体平面运动的概述 行驶车的车轮 二 定义（运动的特点） 行星轮 行星齿轮机构 一 实例 运动中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变。 刚体上各点都在与该固定平面平行的平面内运动 二 平面运动的简化　　 刚体 L0平面 A S 研究平面运动，不需考虑刚体的形状和尺寸，只需研究平面图形的运动，确定平面图形上各点的速度和加速度。 平面图形S 在其自身平面内的运动　　 L平面 L0平面 平面图形S — 一条直线 — 整个刚体的运动 A1A2 S A1A2平动 §4-2 平面运动分解为平动和转动 一 运动方程 　 任意直线AB A的位置 AB的方位 A不动 AB方位不变 转动 平动 若 绕 点的转动 随　 的平动 + 二 平面运动分解 　 转动 = + 平面运动 = 平动坐标系 — 基点 平面图形的运动分解为随基点（平动坐标系）的平动和绕基点（平动坐标系）的转动。 任意性 平动 三 基点选择的影响　 基点 A B 平动 转动 取任意基点，平面运动可而分解为随基点的平动和绕基点的转动 其中平动的速度和加速度与基点选择有关； 转动的角速度和角加速度与基点选择无关。 平面运动的刚体只有一个角速度、角加速度 §4-3　平面图形内各点的速度 一 速度合成法（基点法） 动点：B 绝对运动 ：待求 牵连运动 ：平动 动系： (平动坐标系) 相对运动 ：圆周运动（A） A-基点 已知　 ，? 。 求 将平动坐标系固连于A 速度合成定理 = + （ ） A 三种运动 ？ 1 表达式 平面图形内任一点的速度等于基点 的速度与绕基点转动速度的矢量和。 大小 方向 ? ？ ？ ? 任意A，B 两点 2 说明 或 法则 瞬时矢量式： 基点选速度已知点 作 图，被研究点 可求速度和角速度ω 1 表达式 平面图形内任两点的速度在其连线上的投影相等 任意A，B 两点 2 说明 已知两点速度方向、大小中的三个量 不能求角速度ω 二 速度投影法 将上式投影到AB上 1 分析各刚体的运动 基点法 三 求平面运动刚体上（平面图形）任意点速度求解步骤 平面运动 2 分析研究对象上各点速度，确定方法 投影法 3 应用公式求解 平动 转动 作 图 x y B A φ ω VA VB VA VBA [例1] 图示机构，A滑块速度VA，沿x轴负向运动，AB=l；求滑块B的速度以及AB杆的角速度。 解：1）分析AB 2）A为基点，用基点法 大小 方向 ? ？ ? ? ? ？ 若用投影法，亦可求 （ ） （ ） × √ × √ √ √ （ ） [例2]图示平面机构中，AB=BD=DE=l=300mm。图示位置，BD//AE,杆AB的角速度为ω=5rad/s，求此瞬时杆BD、DE的角速度。 解：1）杆AB、DE—转动 2）研究BD，基点法 （ ） BD—平面运动； 大小 方向 [例3] 图示平面机构，曲柄OA=100mm以角速度ω=2rad/s 转动，连杆AB带动摇杆CD，拖动轮E沿水平面滚动，半径100mm。已知CD=3CB,图示位置A、B、E三点恰在一水平线上,且CD⊥ED。试求此瞬时轮E的角速度。 解： 1）曲柄OA、摇杆CD转动； E轮、杆AB、DE平面运动 速度投影定理 2）研究OA、杆AB 3）研究摇杆CD 4）研究ED 速度投影定理 （ ） 5）研究轮E CE ωE （ ） 第一次：4-1 ，4-3 * * * * *