理论力学第九章刚体的平面运动.ppt

1 ） ( 2、研究轮B， 取A为基点， √ ? √ √ √ ? 将上式向BA方向上投影： P2 已知：滚子半径R, n 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ， ． ? ? [P221思考题9-4，9-5] 4. 基点　 可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点． 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 本章内容小结 刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变． 　2. 刚体平面运动的简化 　　 可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自 身平面内的运动代替刚体的整体运动． 3. 刚体平面运动的分解 分解为 1. 刚体平面运动的定义 9-5 运动学综合应用举例 1）任一瞬时,平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为 零的点。　 2）瞬心位置随时间改变．每一瞬时平面图形的运动可视为 绕该瞬时瞬心的转动． 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例． 7. 求平面图形上任一点速度的方法 1）基点法： 2）速度投影法： 3）速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例． 5. 瞬心（速度瞬心） 合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处有相对滑动时的运动关系的传递． 8. 求平面图形上一点加速度的方法 9. 平面运动方法与合成运动方法的应用条件 基点法： 是最常用的方法。 A为基点, 如同点的合成运动，求平面图形上一点的加速度时,一般需要选择合适的投影轴。一个矢量方程，只能求解两个未知量。 平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与图形角速度、角加速度之间的关系． 运动学综合应用问题（重点） 一般可分为四类： 1、只可能用点的合成运动方法求解的题目； 2、只可能用刚体的平面运动方法求解的题目； 3、既可以用点的合成运动方法求解又可以用刚 体平面运动方法求解的题目； 4、既要用到点的合成运动方法求解又要用到刚体 平面运动方法求解的题目 。(重点、难点) [例1]　图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　。 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 1、杆BE作平面运动, 取E为基点: 解: 瞬心在O点 vB ? √ √ √ √ 0 ? 沿BE方向投影: ? ? 牵连运动 ：定轴转动(轴O) √ √ √ 沿DB方向投影: va vr ve ? ? （点的合成运动） 动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 绝对运动 ： 直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 沿BD方向投影: √ ? ? 0 √ √ √ √ ? ? 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 [例2] 在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O与杆AC距离为L。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 1、动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 定轴转动(轴O ) 解: √ √ √ ? ? L ve va vr 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： L √ ? ? √ √ √ √ 0 ? ? 1 取坐标系xoy 2 A点的运动方程 3 速度、加速度 l 另解: X Y [例3]　图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 基点为B 　 ,动系：OC杆 牵连运动 ：定轴转动(轴O） 分析: 1、 杆AB作平面运动， 2、动点 :滑块A 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动(OC) √ √ √ ? √ ? vB vr ve vAB ? ? 解: 1、 √ √ √ √ √ √ √ 0 ? ? 0 ? ? 2、 [例4]在图所示平面机构中，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时 求：该瞬时槽杆AE的角速度、角加速度及滑块B相对AE的加速度。 　动系：杆AE 解： 1、动点：滑动B, 直线运动（BD） 绝对运动： 相对运动： 直线运动（AE） 牵连运动： 平面运动 2、杆AE作平面运动，基点：A (B’) 将（c）代入（a） 沿 方向投影: 沿 方向投影: va vr vA 3、速度分析： vB,A B’ √ √ √ ? √ ? 将（d）代入（b） 4、加速度分析