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OS21 操作系统——概述 1.OS21 概述 OS21 是一个免费、轻量级的多任务实时操作系统，基于 OS20 API 设计，使用 GNU工具 进行编译，gdb 进行调试。目前 OS21主要用于 ST公司的机顶盒主芯片（ST40/ST200）中， 与应用程序一道生成单一映象文件，具有相同的地址空间与名字空间，以及相同的特权模式。 OS21 采用了多优先级、占先式的任务调度算法，任务之间使用信号量、互斥锁、事件标 签进行同步；使用消息队列进行通信。实时事件由中断处理，并使用信号量与任务通信。任 务所需的内存分配方案由用户选择，任务优先级可指定。提供的主要功能有： （1）基于 256 级的多优先级、可占先式调度； （2）信号量（semaphores）； （3）互斥锁（mutexes）； （4）消息队列（message queues）； （5）高精度定时器； （6）存储管理； （7）中断处理； （8）节省存储空间。 从性能上讲，OS21 提供的任务间切换时间小于2.6us，中断响应时间最小为 1.5us，整个代码小于30KB,数据小于5KB。 OS21提供给应用程序的API可分为核心API与CPU相关的API，在不同CPU 间移植时需要修改后者。代码目录结构如下： 图（略） 可以看出，OS21提供的每一项系统服务基本上分为单独的目录，甚至有单 独的.h文件来定义变量、宏和函数。 OS21使用面向对象编程风格，每个主要的OS21系统服务由一个类来表示， 例如：存储分区、任务、信号量、互斥量等。类的实例被分配在系统分区或用户 自定义分区中，不使用时需要回收其占用空间。 2.OS21与 OS20 的异同点 OS21与OS20 提供的系统服务比较相似，调用的 API 函数名称也很相似，具体来说包含 下列 API： (1) Kernel API (2) Memory and partitions (3) Tasks and scheduler APIs (4) Semaphore API (5) Memory API (6) Time API 但OS20针对 ST20 CPU 进行开发，OS21 则针对ST40 CPU 进行开发，二者在 BSP 部分存 在较大不同。 头文件：与 OS20 相比，OS21 采用了意义更明确的头文件。如下： 内核启动：OS20提供了两种方式来启动内核：手动和自动方式（在编译时 通过添加 -runtime os20实现），OS21通常只使用手动方式来启动内核。尽管 也可实现自动启动。 int main(void) { kernel_initialize(NULL); kernel_start(); kernel_timeslice(OS21_TRUE); ... } OS21 的时间片功能缺省为关闭，要使用时需要手动打开。 任务方面：与 OS20相比，当改变任务的优先级时，该任务在队列中的位置也发生了变 化。 OS20 使用了两个预定义的内存空间——system_partion与 internal_partion，用户也 可访问，在 OS21 中则没有这两个空间，而需要自行分配。在 OS21 中的堆内存既可由 C运行 库函数（malloc 和free）管理，也可由 OS21 自身管理。 通常情况下 OS20 中所有的_init()函数均被_create()所代替，尽管_init()函数的优点 在于内存分配的灵活性，OS21 采取了一个不同的解决办法来增加灵活性：除了_create()函 数外，还增加了_create_p()函数来定义 partition 指针。这在存储空间紧张的系统中，可 由应用程序自己选择从哪块空间中分配。如图：下列_init()函数都将由_create()或 _create_p()函数代替。 message_init_queue() message_init_queue_timeout() partition_init_fixed()