具有通信约束的网络化控制系统LQG控制器设计.pdfVIP

第43卷第1期 浙江工业大学学报 V01．43No．1 oF UNIVERSITYoFTECHNoLoGYFeb．2015 2015年2月 JoURNALZHEIJIANG 具有通信约束的网络化控制系统LQG控制器设计 邵奇可。解洋。张江，漱佳红 (浙江工业大学计算机科学与技术学院，浙江杭州310023) 摘要：针对一类具有噪声影响的通信受限多输入、多输出网络控制系统，利用非均匀采样方式将其 建模为一类集控制与调度为一体的网络化控制模型，根据卡尔曼滤波器思想设计了最优状态估计 器和最优保性能输出反馈控制器并在此基础上给出系统渐近稳定的充分条件．通过仿真验证了所 提算法的可行性．该设计方法特别适用于通信受限情况下，系统存在多种信号类型时，可方便的根 据不同信号特征设置系统的采样周期和调度周期，从而克服原离散周期性时变系统的控制器受通 信序列周期性约束问题，避免多个控制器周期性切换，增加控制系统设计的自由度，提高系统动态 重构能力和整体性能． 关键词：网络控制系统；通信受限；线性矩阵不等式；卡尔曼滤波；LQG最优控制 中图分类号：TP273 文献标志码：A controllerfornetworkedcontrol with LQG design systems communicatiOncOnstraints SHAO Qike，XIEYang，ZHANGJiang，FUJiahong of Sdenceand of 310023，China) (CollegeComputer TechnoIogy，ZhejiangUniversityTechnology，Hangzhou of controllerforaclassof control Abstr舵t：The LQG MIM0networked problem design systems (NCSs)withlimitedcommunicationandnoiseisstudiedinthis newnetwork paper．Firstly，a the of and controlmodelfor control isestablishednon—uniform integration scheduling byusing method． tothe methodoftheKalman sampling Secondly，accordingdesign filte“ng，anoptimal stateestimatorbasedonthe valueandthe optimal cost output correspondingguaranteedoutput An for of feedbackcontroUeris sufficientcondition the is p