原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
( )
第 38 卷 第 6 期 武汉大学学报 工学版 Vol . 38 No . 6
2005 年 12 月 Engineering Journal of Wuhan U niver sit y Dec . 2005
文章编号 :167 18844 (2005) 0614205
球杆系统的建模 、仿真与控制器设计
1 2 3
胖永新 , 金 迪 , 孟宪东
( 1. 广东蓄能发电有限公司 ,广东 广州 510630 ; 2 . 姚孟发电有限公司 ,河南 平顶山 46703 1 ;
3 . 三江集团江河化工厂 ,湖北 远安 444200)
摘要 :球杆系统是一个非线性不稳定系统 ,其中小球在导轨上滚动过程的动态描述十分复杂. 通过建立球杆系
统机械部分模型 、角度模型和电机模型 ,简化后得到了整个球杆系统的传递函数. 同时通过设计最优鲁棒控制
器 、最优瞬态控制器和二自由度控制器对其进行控制 ,证明了系统是可控的和稳定的. 在 Matlab 的 Simulink 环
境下的仿真试验也印证了上述结论. 充分说明了球杆系统对学习控制理论来说是一个很好的实验装置.
关键词 :球杆系统 ; 系统建模仿真 ; 控制器设计
中图分类号 : TP 13 文献标识码 :A
Model ing , simulation and controller design of ballbea m system
PAN G Yo ngxin1 , J IN Di2 , M EN G Xiandon g3
( 1. Guangdong Pump ed storage Co . lt d , Guangdong Guangzhou 5 10630 , China ; 2 . Yaomen Power Generating Co . lt d ,
Henan Pingdingshan , 46703 1 China ; 3 . J ianghe Chemical Plant of Sanj iang Group , Hubei Yuanan 444200 , China)
Abstract : Ballbeam system is a nonlinear and unstable system . The dynamic description of t he ball rolling on
t he beam is quite complex . By modeling the mechanical p art , angle and motor of t he ballbeam system , t he sim
plified transfer function of t he ballbeam system is obtained. By applying optimal robust controller , optimal
transient controller and two freedoms controller to t he system , it is p roved t hat t he system is controllable and
stable . Simulations under Simulink of t he Matlab al so show t hat t he system has the same behavior . It is demon
strated t hat t he ballbeam system is a good test device for learning contr
文档评论（0）