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一一一一一~~~.. 通用Stewart平台运动学正向数值求解方法及应用* 张 辉 王启明 段广洪 汪劲松 (:青华人学精密仪器’。机械学系 北京 100084) 捅 要 通川Stewart平台的运动学fl-Ii,,]求解涉及 组六维I}线性方程，找到个部解或者求解效率满足实时应fL1都11 常困难 为了解决这个问题，研究人员进i1;了长期的研究，找到多种解决方案，但是不同方案之间缺乏系统的比较。 木文对井联机构的运动学1.向求解研究进行了个面综述:同时，针对通川Stewart「台的四种业烈运动学正向数值求 解方法，在粕度 致的前提 卜，比较了计rr效争。结果农明，改进的Jacobi矩阵法的计算时间开销在Ims以内，il 算效率坛简，建议在实时场合 卜应用 关键词Stewart’阶并联机构运动学呵 随后分别推学得出通川Stewart平台4140组解， 而Merlet[8]史是认为全部解有1320组 数值法 月]i舀 求解可以划分为迭代搜索和优化方法两类，其中 迭代搜索为法义有六维搜索[9,10j, 维搜索 近 卜年来，Stewart平台型井联机构引起了研 [11,12]、逐次巡近搜索[13]等;优化方法是利用 究者的极大兴趣，1111114人们也发现，在机构设计、 神经元IM]络[14,15]和遗传算法[16,17]，将非线性 运动学分析及运动拧制中，都要)}」到此类机构的 方程组的求解转化为优化问题求解。总的看来， 运动学且向求解，但是山于求解涉及 组包含六 解析法的研究集中在子找全部解，而数值法的研 个参数的1[=线性方程，在应川，1,很难给出解析解; 究注重提高求解效率，满足实时性的要求。山于 另外，如果采用数值方法求解，解的初值及求解 在实际应用中，如何快速找到合理解比找到全部 实时性也是很人的问题。因此，如何给出全部解 解史有意义，所以木文着秉对数值法的研究进行 析解及解决求解实时性是该类机构运动学正向求 详细分析，逐一阐述其优缺点，希望能够为实时 解研究的重点。研究方法基木有两大类，即解析 应用场合选择合适的算法提供一定的依据。 法和数值法。解析法是通过消几法消去机构约束 方程中的未知数，从而使机构的运动学正向求解 方程成为只含有 个未知数的高次方程。日前有 很多特殊构t[}i的并联机构的解析解已经获得 [1-3],其中人部分的研究是针对有复合铰存在的 6一3T?Stewart平台，如运动、1人台F.的铰点成对 结合、囚定平台的铰点分散分布，或者布局IL好 相反，或若两个平台 卜的铰点都是成对结合 Nanuaetal[I』和Innocenti[2]分别得出结论:该类 1 机构的运动学f解存在 16组解，他们的研究从本 朴 }几满足r6-3型Stewart平台的正向解析求解要 协 求。Hunt和Primrose[4]预计通用Stewart平台的 解为40,48,54或者64组，Bhaskar[5]进一步给 图1通用Stewart平台结构 出