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项目批准号 大学生科研训练项目申请书 项目名称： 自动引导小车控制系统设计 申 请 人： 何腾鹏 所在学院： 信 息 工 程 学 院 专 业 ： 电子信息科学与技术 联系电话： 指导教师: 徐建 职称 讲师 电话 申报日期： 2013 年 4 月 8 日 湖北民族学院教务处 制 填 表 说 明 一、 填写立项申请书前，请先咨询指导教师或有关专业教师。申请书的各项内容要求实事求是，逐条认真填写，表达明确、严谨。 二 、申请书要求一律用A4纸正反打印，一式4份（负责人、指导教师、所在学院、教务处各执一份），于左侧装订。由指导教师和所在院（部）审查并签署意见后报教务处。 三 、“项目批准号”不填，由学校统一编号。 四、如表格不够，可以加附页。 一、项目概况 项 目 简 况 项目名称 自动引导小车控制系统设计 项目类别 自然科学类(限200字以内) 0字以内） 二、项目简介（研究内容、目的意义、具体目标、国内外研究现状分析及评价等） 1 自动引导小车（AGV，Automated Guided Vehicle）是一种无人操纵的自动化运输设备，它装备有电磁或光学导向设备，可以按照监控系统下达的指令，根据预先设定的程序，依靠车载传感器获得外界环境信息和自身位置信息，沿着规定的行驶路线和停靠位置自动行驶。AGV是现代物流系统的关键装备，在产品生产的整个过程中，仅仅有5%的时间是用于加工和制造，剩余的95%都用于储存、装卸、等待加工和输送。因此，目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取得胜利的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正向着现代化的方向发展。AGV适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行业都得到了广泛的应用。 2 自动引导车国内外发展现状 世界上第一台AGV是美国Barrett Electronics公司于20世纪50年代开发成功的,是一种能够自动跟踪带电导线的无人驾驶车辆以用于仓库内货物运输。1961年，美国的Webb公司也研制成功了用于仓库作业的AGV。60至70年年代，由于诸多因素的制约，美国在AGV应用领域发展迟缓。而西欧在这一时期却在AGV研究方面取得了突飞猛进的发展。1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder-Digitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGV，并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。由于Kalmar工厂采用AGVS获得了明显的经济效益，许多西欧国家纷纷效仿Volvo公司，并逐步使AGV在装配作业中成为一种流行的运输手段。日本的第一家AGV工厂也于1966年由一家运输设备供应厂与美国的Webb公司合资开设。到1988年，日本AGV制造厂已达20多家。我国AGV研究始于六十年代，北京起重运输机械研究所、清华大学、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所和国防科技大学等都在进行不同类型的AGV的研制并小批投入生产。1975年北京起重运输机械研究所完成我国第一台双向无线电通信的AGV。沈阳自动化所为沈阳金杯汽车厂生产了6台AGV用于装配线上，是汽车工业中用得较成功的AGV。清华大学独自研制的“自由路径自动导向AGV”属于固定路径导引的类型，在路径跟踪研究方面具有较高的水平。目前，我国越来越多的工厂、科研机构采用AGV为汽车装配、大型军械仓库、自动化仓储系统服务。 3 自动引导车的引导方式 AGV的引导方式很大程度上决定了AGV的性能，也影响着系统运行的可靠性和运行费用。在20世界80年代以前，AGV引导方式主要以埋线电磁感应引导技术为主。但是电子技术的发展使AGV的引导技术多样化。目前AGV多由以下几种引导方式： （1）埋线磁感应引导方式 地下埋线感应引导方式技术成熟，应用较为广泛。目前，大多数A