吉林大学“控制工程基础”_Ch23.pdfVIP

§2-4控制系统的结构图(方框图/方块图)及其传递函数 前面讲过 系统模型中有一种模型是用图形来描述系统 这种图形化模型 可以清楚地表示系统中各个环节间的相互作用 在古典控制理论中 这类模型 有两种 结构图(Block Diagram) 信号流图(Signal-Flow Graph) 二者在本质上相同 是系统中每个环节的功能和信号流向的图解表示 表 明了系统中各环节间的相互关系(定性定量描述) 一 结构图基本单元 如图所示为一典型控制系统结构 图 该结构图由以下一些基本元素组成 1 信号线 带箭头的直线 箭头表示信号传递方向 2 信号引出点(信号测量点) 3 信号汇合点(比较环节) 称为误差检测器 E (s) = X i (s) – B(s) ( ) 与X (s) 相加时 号一般不用标注 B s i 则必须标注 4 方块 箭头指向方块的信号为输入信号 箭头从方块出来的信号为输出信号 方块内为环节的传递函数 也可看成是一种算子 表示输出是输入经过方 块内的运算或变换得到的 结构图中方块之间不存在负载效应(或者说 方块之间的负载效应已消除 或在求方块内传函时已考虑进去了) 结构图特点 (1) 优于纯抽象的数学表达式 清楚地表达了系统中信号流动情况 (2) 通过方块图 可以评价每一个环节对系统性能的影响 (3) 与物理结构关系 方块图包含了与系统动态特性有关的信息 但它不包括 与系统物理结构有关的信息 因此 许多完全不同或根本无关的系统 可 以用同一个方块图来表示 描述的是系统的逻辑结构 是一种外部等效 (4) 对同一系统 方块图不是唯一的 由于分析角度 目的等的不同 对于同 一系统 可以画出许多不同的方块图 二 画结构图步骤 (1) 首先列写描述每一个环节动态特性的微分方程 (2) 假定初始条件为零 对这些微分方程进行拉氏变换 并将每一个拉氏变换分 别以方块的形式表示出来 (3) 将这些方块结合在一起 以组成完整的方块图 三 闭环系统方块图及几种传递函数概念 开环传递函数 反馈信号B(s) 与 作用误差信号E (s) 之比 即 B(s) G (s) = = G(s)H (s) k E (s) 前向传递函数 输出信号X o (s) 与 误差信号 ( ) 之比 E s X s o ( ) G s 即 = ( ) E s ( ) 单位反馈系统 如果反馈传递函数为1 则开环传递函数与前向传递函数相同 称为 闭环传递函数 X s ( ) G s