现代控制理论第4章2.pdfVIP

4.3.3 线性系统与非线性系统的稳定性分析 线性定常系统平衡状态的渐近稳定性的含义和非线性系 统的含义完全不同。 在线性定常系统中，若平衡状态是局部渐近稳定的，则它 是大范围渐近稳定的。 在非线性系统中，不是大范围渐近稳定的平衡状态可能是 局部渐近稳定的。 对于非线性系统的分析，基于Lyapunov第二法的方法非 线性系统的分析方法——克拉索夫斯基法、Schultz-Gibson 变量梯度法、鲁里叶(Lure’)法以及波波夫法等。 2011-11-21 第四章 李亚普诺夫稳定性分析 1 下面主要讨论非线性系统稳定性分析的两种方法 1、克拉索夫斯基法 2、变量梯度法 定理4.7 非线性系统方程为 x f (x ) 已知系统平衡状态为坐标原点xe = 0 ，即f (xe )=0,且f (x )对xi 处是可微的，系统的雅可比矩阵为 ⎡∂f 1 ∂f 1 ∂f 1 ⎤ ⎢∂x ∂x L ∂x ⎥ f x ⎢ 1 2 n ⎥ ⎡ 1 ( )⎤ ⎢ ⎥ ⎢∂f 2 ∂f 2 ∂f 2 ⎥ ∂ f x ∂ f (x ) L F (x ) (T ) T ⎢⎢ 2 M ⎥⎥ ⎢⎢∂x1 ∂x 2 ∂xn ⎥⎥ ∂ x ∂ x ⎢ ⎥ ⎢ M M M ⎥ ⎣f n (x )⎦ ⎢ ⎥ ⎢∂f n ∂f n L ∂f n ⎥ ⎢∂x ∂x ∂x ⎥ ⎣ 1 2 n ⎦x x e 2011-11-21 第四章 李亚普诺夫稳定性分析 2 则系统在xe =0处是渐近稳定的充分条件是：下列矩阵 T ˆ F (x ) F (x ) +F (x ) 在所有x 下都是负定的， 而且 T T V(x) x x f (x)f (x) 是一个李亚普诺夫（Lyapunov）函数。 如果当x →∞时，f T (x)f (x) →∞,则平衡状态是大范围渐近稳定. ˆ 证明：(1) F (x )负定 ⇒ V (x )正定 对任意对任意nn维状态向量维状态向量xx ，有，有 T