第6章 连续系统的系统函数.pptVIP

第六章第1讲 第六章 连续系统的系统函数 系统函数的含义及求法 系统方框图与模拟 零极点与时域响应 零极点与频域响应 系统的稳定性 §1.1 系统函数的定义 复频域系统函数 系统函数是描述线性非时变单输入、单输出系统本身特性的，它在系统理论中占有重要地位。 例 1 §1.2 系统模拟 基本模拟单元 系统模拟图 直接形式 例 1 画出直接形式模拟图 系统模拟图 级联形式和并联形式 级联形式 系统模拟图 级联形式和并联形式 例 2 画出级联形式模拟图 例 3 画出并联形式模拟图 由系统模拟图求系统函数 例 4 §1.3 信号流图 由节点与支路构成的表征信号流动方向与系统功能的图 节点代表信号（即系统变量），支路代表信号流动方向与支路的H(s) 框图 更加简明、清晰 例 1 §2.1 系统函数的零点和极点 例 1 例 2 方法一 例 2 方法二 例 4 §2.2 零极点与时域响应 零极点与冲激响应 冲激响应与系统函数的关系为(设H(s)具有单极点) 冲激响应的性质完全由系统函数的极点决定。 pi 称为系统的自然频率或固有频率。H(s)的零极点与h(t)的时域波形。 低通网络的频率特性 低通网络的频率特性 例 1 例 1 例 2 例 2 课堂练习题 课堂练习题 课堂练习题 §4 系统的稳定性 系统稳定的充分必要条件 冲激响应必须是绝对可积的，即 罗斯判据 举 例 根据罗斯判据确定系统为不稳定的情况： 罗斯阵第一列所有系数均不为零，但也有不全为正数的情况： 特征根在右开半平面的数目等于罗斯阵第一列系数符号改变的次数。 例：线性系统的特征方程为： 根据罗斯判据确定系统为不稳定的情况： 罗斯阵某一行第一项系数为零，而其余系数不为零的情况。 可用有限小的正数代替零计算。 例：线性系统的特征方程为： 根据罗斯判据确定系统为不稳定的情况： 罗斯阵某一行全为零的情况。表明特征方程有一些大小相等，方向相反的根。 例：线性系统的特征方程为： 罗斯阵某一行全为零的情况 例 1 例 2 例 2 例 3 例 3 课堂练习题 信号流图的性质 信号流图是表达线性代数方程式（组）的，当系统由微分方程描述时，可用拉氏变换变成代数方程，代数方程应写成因果形式。 节点代表变量或信号，具有输入和输出支路的节点，节点变量上的值为所有输入支路信号之和。 支路表示了一个信号对另一信号的函数关系，它是有权的（有正有负）， 信号只能沿支路的箭头 方向流动。 对于一定的线性系统， 其信号流图不是唯一的。 例 1 梅森(Mason)公式 例 3 例 4 例 5 例 6 例 7 例 7 课堂练习题 H(s)、E(s)极点与自由响应、强迫响应 H(s)、E(s)极点与自由响应、强迫响应 结论 自由响应时间函数的形式仅由H(s)极点决定，即由系统的固有频率决定。而各系数Ki则与H(s)和E(s)都有关系。 强迫响应时间函数的形式仅由E(s)极点决定，而各系数Ki则与H(s)和E(s)都有关系。 系统函数H(s)只能用于研究零状态响应，包含了系统为零状态响应提供的全部信息。但是，它不包含零输入响应的全部信息，这是因为当H(s)的零、极点相消时，某些固有频率要丢失。 例 1 例 2 例 2 例 2 系统函数与正弦稳态响应 系统函数与正弦稳态响应 例 3 例 4 某连续系统的微分方程为 当激励时 ， 。 求微分方程中的未知常数a,b和该系统的系统函数H(s)。 课堂练习题 §2.3 零极点与频率响应 零极点图确定某一值的图解法： 零极点图确定某一值的图解法 解：因L =1H，故得C = ? F (3)若R＝1?，L＝1H，按第(2)问条件求u2(t)。 故得 设系统为线性非时变因果的稳定系统，系统函数的频域形式为 ,当激励为正弦函数 试证明系统的正弦稳态响应为： 证：激励函数可表示为 激励的拉氏变换 系统全响应为 其中：Rh(s)为系统函数的极点决定的响应，即暂态响应(自由响应) 当t??时，暂