自控01.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 开环：洗衣机，交通灯控制 * * * * * * * * * * * * * * 3、斜坡函数 A 是常数 A=1 单位斜坡函数 t f(t) 0 4、抛物线函数 A 是常数 A=1 单位抛物线函数 t f(t) 0 5、正弦函数 A w是常数 6、余弦函数 A w是常数 7、单位冲激函数 8、幂函数 三、常用的拉普拉斯变换定理 1、平移定理 若 则 是常数 2、微分定理 若 则 3、积分定理 若 则 t=0 处的值 4、终值定理 若 则 5、初值定理 若 则 6、卷积定理 若 则 一、定义 c是实常数，选择得比F（s）的所有奇点的实部都要大，积分路线平行于jw 轴，并且距jw轴的距离是c ，该积分路线位于所有奇点的右面。 拉普拉斯反变换 二、部分分式展开法 对于控制理论中的问题，F(s)常见如下形式 是极点 是零点 1、只包含不相同的极点部分分式展开法 是常数，称为 极点处的留数 解： 例： 求 的拉氏反变换 2、包含共轭复数极点的部分分式展开法 3、包含多重极点的部分分式展开法 * * * * * * * * * * * * * * * 控制器 被控制 对象 给定值 输出量 控制的原理方框图 控制方式： 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合. 带补偿的开环控制系统 按扰动补偿 : 控制方式的原理是利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。因此，控制精度有限. 控制器 被控制 对象 扰动 输出量 测量装置 按扰动补偿 带补偿的开环励磁控制系统 完全补偿 优点：简单，响应快速 缺点：控制精度差 1.2 自动控制系统的基本结构 二、闭环控制 控制过程： 控制任务：保持工作机械恒速运行. n uf @u ua n 闭环励磁控制系统 控制量：uf = K (ur-ub) 偏差信号：ur-ub 按偏差调节：ug↑→ub↑→( ur-ub)↓→uf↓→ ug↓ 控制过程： 闭环控制:是指控制器与控制对象之间既有顺向 作用有反向联系的控制过程。 输入量 输出量 闭环控制 典型方框图 扰动 输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 低精度元件可组成高精度系统； 因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 特点： 控制器 被控制 对象 - 三、 复合控制 被控量 输入信号 (-) 补偿装置 控制装置 受控对象 按输入补偿 开环和闭环控制相结合的一种控制方式 三、 复合控制 被控量 输入信号 (-) 补偿装置 控制装置 受控对象 按扰动补偿 扰动量 四. 开环控制与反馈控制的比较 开环: 优点结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和 扰动能预先知道时，控制效果较好。 缺点不能自动修正被控制量的偏离，系统的元件参数 变化以及外来的未知扰动对控制精度影响较大。 闭环: 优点具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修 正元件参数变化及外界扰动引起的误差，控制精度高。 缺点：被控量可能出现振荡，甚至发散。 五、闭环控制系统的术语和定义 主反馈 — 与输出成正比或某种函数关系，但量纲与给定信号相同； 偏 差 — 给定信号与主反馈信号之差的信号； 控制单元—接受偏差信号，通过转换与运算，产生期望的控制量； 扰 动 — 对系统输出产生不利影响的信号； 反馈环节—检测输出信号并转换与给定输入信号相同量纲的信号； 输出量 环节名称 (或特性) 输入量 (a) (-) (b) r e=r-b b (c) c 引出点 c c 闭环控制系统的方框图 方框图的组成： 被控量 偏差 信号 (-) 参考 输入信号 r(t) 调节器(或控制器) u(t) 受控系统 e(t) c(t) 反馈信号 控制量 扰动 给定 控制 环节 放大 元件 执行 机构 受控 对象 反馈装置 (测量元件) 恒值系统：也称镇定系统。输出量以一定的精度 等于给定值，而给定值一般不变化或变化很缓慢，扰动可随时变化的系统称为恒值系统，在生产过