6-RTS并联机构用作调节机构研究.pdfVIP

第一届高能电子学学术交流会会议文集 6-RTS并联机构用作调节机构的研究 李洪1，姚进2 5900，2．四川大学制造学院．成都610065) (I．中国工程物理研究院喊体橱理研究所．绵附，19f糯62 摘要：并联机构是一种新*的机器^发展分支，现在越来越被人们所重视t并进行了大量的研 究，而作为一种调节机构进行研究还褴有进行过。本文通过机构逆位置分析柯瀑差分析．分别对作 为调节机构的并联机构的调节量和调节机构所引起的弼节误差进行了计算。 关键词：调节机构，调节量，位姿误差分析 1引言 对八个长400mm、内径148ram的组元进行调节，使之轴线在一直径0．05mm的圆筒内， 调节机构的研究是必不可少的。调节机构调节组元进行对中，要实现三维空间中的运动， 调节机构就要选用空间机构作为结构形式。而空间并联机构结构上是由多个相同类型的运 动链，在运动平台与固定平台之间并联形成．其主要优点是 有较大的刚度，较大的负荷能力，有较精确的位置和较紧凑 的结构，虽然这种结构的工作空间不大，但在小范围中能灵 活随意运动，这是符合组元重量较大和对中精度很高的要 求。这里选用6．RTS并联作为调节机构的结构形式如图1所 示，是六个分支的六自由度机构，三角形Pm如、尸*E平 台，此上平台由六个分支并联地与机架相联。六个分支分别 用两个扦件，R一转动副、T一虎克铰、s球饺串联而成。下面 就对这种机构用作调节机构的进行分析。 圈1三角形昏RTs机构 2调节机构对应组元对中理想位置的输入量计算 为使调节机构能快速、准确、方便地达到调节要求．调节量计算是关键。首先，应用调 节机构对应组元对中理想位置的输入量计算对组元进行对中调节。由于误差的存在，组元不 可能达到对中理想位置，这样就还要进行微调，本文把对调节机构的微调量分析放到第2节介 绍。 2．1调节机构逆位置分析 当已知输出件的位姿，求解实现输出位姿时机构输入件的位姿称为机构位置的反解。6． RTs并联机构如图1，当给定上平台在空间要求的位置和姿态，求基面上的六个杆在基面内转 动角，这就是该机构的逆位置分析。 首先在p-．FY’X’调节机构的上、下平台各建立一个坐标系如图】，固定坐标系O-XYZ固 定在下平台上，动坐标系建立在上平台上．动作标系上的任～量开可以通过坐标变化方法转 化到固定坐标系中的月， 豆=丁再-+F (1) 当给定机构的各个结构尺寸后．利用几何关系 可以报容易写出上下平台各铰链点在各 第一届高能电子学学术交流会会议文集 自坐标系中的坐标值，再由毋可表示为： sinOj，0)，j=l，3，5 q5(厶cosO：，三I 从而得到机构的位置反解的计算方程 C 鼋 |I 矗P 只f S∞m0，0， ： 一一 厶‘州 一，一，‰ ‘厶m 对方程求解获六个解，分别对应输入参数B，岛，…，0。。这样，当已知机构的基本尺寸和输 出量，即上平台各铰链点的坐标，就可直接求出六个输入量。 2．2调节机构对应组元对中理想位置的输入量计算 在调节机构的上、下平台各建立一个坐标系如图l，并且使固定坐标系的硝由方向与基准 轴线方向一致，基准轴线每点在固定坐标系上的坐标为Os0，彩其中劝任意的，西当基准轴 调好后就固定了。这样，组元对中理想位置的姿态及其中点的位置为： 嫡x=6Y=6z=o，X=xd，Y=o，z=zdl 这里硝调节机构放好后就固定了。 当采用并联机构作为调节机构迸行对中调节时，把组元固定在上平台上．通过固定装置 使组元与动坐标系所在上平台